自动控制原理(第2版)(余成波)_第5章习题解答-.docxVIP

第5章 频率特性法 教材习题同步解析 5.1 一放大器的传递函数为： K G(s)= Ts 1 测得其频率响应，当 =1rad/s 时，稳态输出与输入信号的幅值比为 12/ 2 ，稳态输出与输入信号的相位差为 － π/4。求放大系数 K 及时间常数 T。 解： 系统稳态输出与输入信号的幅值比为 K 12 ，即 K 2 1 T 2 2 A 2 72 1T22 稳态输出与输入信号的相位差 arctan T 45 ，即T 1 =1rad/s 时，联立以上方程得 T=1， K=12 放大器的传递函数为： 12 G(s)= s 1 5.2 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 GK (s)  5 s 1 根据频率特性的物理意义，求闭环输入信号分别为以下信号时闭环系统的稳态输出。 1）r （ t）=sin （ t+30°）； 2）r （ t）=2cos（ 2t－ 45°）； 3） r （ t） = sin （ t+15°）－ 2cos（ 2t －45°）；解： 该系统的闭环传递函数为 5 (s) s 6 闭环系统的幅频特性为 108 5 A( ) 2 36 闭环系统的相频特性为 ( ) arctan 6 （ 1）输入信号的频率为 1，因此有 5 37 A( ) ，()9.46 37 系统的稳态输出 css(t ) 5 37 sin(t 20.54 ) 37 （ 2）输入信号的频率为 2 ，因此有 A( ) 10，() 18.43 4 系统的稳态输出 css(t ) 10 cos(2t 63.43 ) 2 （ 3）由题（ 1）和题（ 2）有 对于输入分量 1： sin（ t+15°），系统的稳态输出如下 c1ss (t ) 5 37 sin( t 5.54 ) 37 对于输入分量 2：－ 2cos（2t－45°），系统的稳态输出为 c2ss(t) 10 cos(2t 63.43 ) 2 根据线性系统的叠加定理，系统总的稳态输出为 css (t ) 5 37 sin(t 5.537 ) 10 cos(2t 63.4363 ) 37 2 5.3 绘出下列各传递函数对应的幅相频率特性与对数频率特性。 （ 1） 10 （2） G(s)=10(0.1s 1) 4 G( s) （ 3） G ( s) 0.1s 1 s(s 2) 109 （ 4) G (s) 4 s 0.2 ( s 1)(s （5） G (s) 0.02) 2) s( s （ 6） G(s) 10 e 0.2 ( s 1)(s2 （7） G ( s) 1 s 1) s 解： （ 1） G(s) 10 0.1s 1 幅相频率特性 开环系统 G1 (s) 10 是一个不稳定的惯性环节，频率特性为 0.1s 1 G1 ( j ) 10 j 0.1 1 Im －10 → 10Re  L( )/ （ dB） [0] 20 [ －20] － 1 / (rad·s ) 0 1 10 100 ( )/ → 0 →0 G1 ( j ) G2 ( j )  0 2( ) －45 －90 135 1 ( ) 180  － 1 / (rad· s ) (a) 幅相频率特性 (b) 对数频率特性 图 5.1 题 5.3（ 1）系统频率特性 相频特性为 1( )(180 arctan 0.1 ) arctan 0.1 180 相频特性从－ 180 连续变化至－ 90 。 可以判断开环奈氏曲线起点为 ( －10，j0)点，随 的增加， A1( )逐渐减小至 0，而 1( )逐渐增加至－ 90°， 绘制出系统开环频率特性 G1(j )的轨迹，如图 5.1(a)虚线所示，是一个直径为 10 的半圆。 10 则是一个典型的惯性环节，其幅相频率特性 G2(j )如图 5.1(a)实线所示。 而开环系统 G2 (s) 0.1s 1 对数频率特性 110 开环系统 G1 10 与 G2 ( s) 10 (s) 0.1s 的对数幅频特性完全相同，仅对数相频特性不同，如图 0.1s 1 1 5.1(b)所示。 2） G(s)=10(0.1s 1) 幅相频率特性 开环系统 G1(s)=10(0.1s－ 1)的频率特性为 G1( j ) 10( j 0.1 1) ，其相频特性为 1( ) 180 arctan0.1 相频特性从 180 连续变化至 90 。其开环频率特性 G1(j )的轨迹，如图 5.2(a)虚线所示。 L( )/ （dB） 20 [0] [ －20] Im → → 0 1 10 100  － 1 / (rad· s ) G1( j ) G2 ( j ) →0 → 0 ( )/ Re －10 0 180 10 2(