自动控制理论时域分析2 二阶系统.pptVIP

3.2 二阶系统的瞬态响应 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二 阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的 储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 J K s J F s J K K Fs Js K s R s C s G ? ? ? ? ? ? ? 2 2 ) ( ) ( ) ( ( 1) K s Ts ? ( ) R s ( ) C s ? ? ? ? F Js s K ? 令： 则 二阶系统标准式 : －－无阻尼自然振荡频率； －－阻尼比 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的性质取决于 的大小，下面分四种情况讨论。 2 n J K ? ? ? n J F ?? 2 ? 1 2 2 , 1 ? ? ? ? ? ? ? ? n n s ? 0 s 2 s 2 n n 2 ? ? ? ? ?? 2 2 2 2 ) ( n n n s s s G ? ?? ? ? ? ? n ? J K s J F s J K s R s C s G ? ? ? ? 2 ) ( ) ( ) ( ( 1) K s Ts ? ( ) R s ( ) C s ? ? ? ? F Js s K ? 特征根的 [s] 平面的分布情况见图 1 ．欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： —— 称为阻尼振荡频率 ) 1 0 ( ? ? ? d n j s ? ?? ? ? ? 2 , 1 [s] [s] Im Re 0 [s] Im Re 0 [s] 2 s 2 s 1 s 1 s 1 s 2 1 n ? ? ? n ?? ? ? 0 1 ? ? ? 0 0 ? ? (a) (b) (d) Im Re 1 ? ? Im Re 0 1 s 2 s 1 ? ? (c) 2 1 ? ? ? ? ? n d 1 s 2 n n 2 , 1 ? ? ? ? ? ? ?? 1 s 2 n n 2 , 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cos 特征根为： 特征根为：共扼复数 相等实数 不等实数 共扼虚数 d ? 输入为单位阶跃信号，则系统输出量的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换，可得 单位阶跃响应： 式中： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为 一条衰减振荡曲线 ，包含 在一对包络线 之内。振荡频率为 。 ) 2 ( ) ( 2 2 2 n n n s s s s C ? ?? ? ? ? ? 2 2 2 2 ) ( ) ( 1 d n n d n n s s s s ? ?? ?? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ) t sin 1 t (cos e 1 ) t ( c d 2 d t n ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ) sin cos 1 ( 1 1 1 2 2 t t e d d t n ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ) sin( 1 1 2 ? ? ? ?? ? ? ? ? ? t e d t n ? ? ? 2 1 arctan ? ? d ? 2 t n 1 e 1 ? ?? ? ? ? 越小，系统振荡越厉害，一般取 0.5 —— 0.8 之间。 ? 一条幅值按 指数衰减的 阻尼振荡曲 线 2 ．临界阻尼情况（ ） 由 可知，此时系统有两个 相等的实根 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换可写为 响应曲线： 1 ? ? 1 s 2 n n 2 , 1 ? ? ? ? ? ? ? ? n 2 , 1 s ? ? ? n n n n