除冰机器人的控制仿真设计【机械毕业设计】.pdfVIP

除冰机器人的设计 摘 要 随着科技的发展，机器人技术也越来越普及。在各个领域的发展到一定阶段，机器也 开始代替人的工作，对那些具有安全隐患的工作也是机器人应用最多的地方，如今西南地 区随着天气的影响对输电线的破坏也越来越加重，本次设计是针对这种情况设计一种专门 除冰的一种机器人，通过对内部的控制设计达到对机械的操作，进而达到除冰的效果。在 根据运动学仿真，验证了动作规划的合理性。接下来，用Lagrange法建立了机器人的多 刚体系统动力学模型，推导了机器人逆动力学方程的求解算法，并结合机器人的虚拟样机， 并且考虑导线的柔性，对除冰机器人单臂越障的过程进行了仿真，根据结果，为除冰机器 人最薄弱的关节选择了合适和电机，验证了除冰机器人本体结构设计的可行性。最后，研 究了柔性导线的悬挂形状，并用Lagrange方程建立了机器人的刚柔耦合动力学模型，在 ADAMS 中用除冰机器人的虚拟样机模型和导线的柔性模型进行了仿真，得到机器人运动与 导线变形间耦合特性。验证了即使在考虑导线柔性的情况下，因此，研制安全有效的除冰 机械以代替人进行导线除冰具有较好的实用意义。 关键词：除冰机器人 ；运动学；多刚体动力学；刚柔耦合动力学 Abstract Withthedevelopmentofscienceandtechnology,roboticsisbecomingincreasinglypopular. In various fields of development to a certain stage, machines began to replace the work of a placewheremostworkisalsoarobotapplicationsecurityrisks,andnowthesouthwestwiththe weather damagetothe transmission linemore andmore aggravatedthis design is a specialized de-icing for this case to design a robot, and internal control designed to meet the operation of machines,thus achievingthe effectofde-icing.kinematics simulationtoverifytherationality of the actionplan. Next, using the Lagrange method, the robots multi-body dynamics model, the derivation ofthe algorithm ofthe robot inverse dynamics equations, combinedwith the virtual prototype ofthe robot, and to considerthe flexibility ofthe wire de-icingrobot single arm the more impairedtheprocess of simulation,based ontheresults, theweakest de-icingrobotjoints to choose the right motor, verify the feasibility of de-icing design of the robot body structure. Finally, flexible wire hanging shape, and the Lagrange equations of the robot rigid-flexible couplingdynamicmodel,aflexiblemodelofthevirtualprototypemodeloftherobotinADAMS using de-icing and wire were simulated to get the robot motion coupling between the wire deformationfeatures.verifiedeveninthewire flexible,sothe developmentofsafean