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阀控液压马达速度伺服系统仿真分析 引言 阀控液压马达速度伺服系统的负载具有较大的惯性和很小的阻尼， 其传递函数常可近似由一对实部为零的极点组成， 并有很低的动态响 应，由于负载处在系统的闭环之中， 所以它对阀控液压马达的动态品 质有很大的影响。此外，系统的负载常是可变的，系统设计只能针对 一种特定负载，负载一旦改变，系统的动态品质就会变坏，有时甚至 失去稳定性， 严重的影响了伺服系统的跟踪性能。 本文主要针对干扰 力矩对系统的影响， 利用结构不变性原理， 消除干扰力矩对系统的影 响，同时利用 PID 控制理论来提高系统的动态性能。 1 阀控液压马达速度伺服系统模型建立 阀控液压马达速度伺服系统的结构如图 1 所示。 液压马达 的力矩方程为： m l s m m f D P ( J C s G) T （1） 负载流量方程为： V l tm l m m l Q C P D s sP （2） 4 e 伺服阀的线性流量方程为： l x p L Q k x K P （3 ） 电液伺服阀 近似看成二阶振荡环节： x v ( s ) K sv i ( s ) S ^ 2 2 sv （4 ） s 1 sv ^ 2 sv 伺服放大器 输出电流 ΔI 与输入电压 Ue 近似成正比，其传递函数可 用伺服放大器增益 Ka表示： 错误！未找到引用源。 但通常的速度控制系统采用积分放大器， 对原系统加以校正才能稳定 工作。校正后的积分放大器增益 Ka表示为： 测速机 速度传感器（测速机）的数学模型为： 错误！未找到引用源。 在上述公式中： v x 为电液伺服阀 阀芯位移； i 为电液伺服阀输入电流； ksv 、 sv 、 sv 分别为电液伺服阀 的增益、阻尼系数和固有频率； D m 为马达排量； QL 为马达的负载流 量； Kx 为流量增益系数； Kp 为流量一压力系数；只为供油压力； P s 为负载压力； m 为马达转速； e 为从油液有效体积弹性模数； V 为 马达的总容积； J 为折算到马达输出轴上的转动惯量； Tf 为外干