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发那科数控系统的伺服调整 发那科数控系统的伺服调整非常重要，通过对伺服系统的调 整可以使伺服驱动系统 (伺服放大器及伺服电机 )工作在最佳状态。 但 在很多的教材或资料中，大多只谈及数控系统的伺服初始化问题， 对于伺服调整大多语焉不详。其实伺服调整更重要。本篇拟用通俗 易懂的语言对伺服调整中的重点问题作一下讲解，希望能对大家有 所帮助。 所谓伺服，来自英文 servo 的直译，可简单地理解为驱动。所谓 伺服调整，即通过调整与伺服系统相关的参数，使伺服放大器和伺 服电机达到最佳工作状态，亦可称为伺服优化。伺服参数的设定分 为固定值和可变值两类。在做伺服参数初始化时，固定值的参数便 可以确定，可变值的参数要在伺服调整时确定。 数控系统的伺服控制大多采用三环控制，分别是位置环、速度 环、电流环。 位置环的作用：接收数控单元（ NC ）的移动指令脉冲（ Mcmd ） 与位置反馈脉冲比较运算，准确控制机床定位。 速度环的作用：接收位置环传入的速度指令 (Vcmd), 进行加减 控制，抑制振荡。 电流环的作用： 通过转矩指令 (Tcmd) ，并根据实际负载的电流反 馈状态对放大器实施脉宽调制 （PWM ），输出扭矩随负载扭矩 的变化而作出相应变化。输出扭矩随负载扭矩的变大而变大， 随负载扭矩的变小而变小。 Mcmd Vcmd Tcmd NC K P PK1V/S Kt/(Jm .s) PK2V 讲述了三环原理后，我们应记住这样一个结论：速度环和粗 糙度有关， 位置环和轮廓形状有关。 也有人习惯称粗糙度为光洁度。 也就是说如果调试或加工过程中出现粗糙度不良问题时，若从伺服 控制的角度来调整，则应对速度环的参数进行调整。如果出现轮廓 形状误差变大，应重点调整位置环。 在速度环中最关键的参数为负载惯量比。 负载惯量比在发那科 0 系统中对应的参数是 8X21 ， 18i 16i 0i 系统中对应的参数是 2021 。 在伺服调整画面中，负载惯量比是以速度增益（ VELOC GAIN ）形 式出现的。 速度环的增益与负载惯量比的关系如下 设定值 = （负载惯量比 +256 ）× 100/256 无负载时，负载惯量比为 0，所以速度增益为 100 。 负载与电机惯量相同时， 负载惯量设为 256 ，这种状态称为 惯量匹配，此时速度增益为 200。 速度增益是一个非常重要的参数，值应该尽量高一些，一般设 为 200。通过增大速度增益， 可以提高伺服刚性和伺服响应性， 解决 振动和粗糙度不良等问题，但是值设得太大会引起振动。 位置环和轮廓形状精度有关，在实际中通过加工一个圆来修正 形状轮廓误差。伺服调整软件 Servo Guide 通过测圆来修正形状轮 廓误差。在位置环中调整形状轮廓误差时，涉及到对前馈、伺服增 益、加减速时间常数、背隙（反向间隙）加速功能的调整。 ㈠前馈的调整