6自动控制原理 传递函数汇总.pptVIP

1 传递函数 ? 主要内容： ? 1. 传递函数的定义与性质 ? 2. 求法 11/1/2018 2:37:49 AM 2 11/1/2018 2:37:49 AM 3 复习拉氏变换 ? ? ? ? 0 ) ( ) ( dt e t f s F st )] ( [ ) ( t f L s F ? 一个函数可以进行拉普拉斯变换的充分条件是： 1. t0 时， f(t)=0( 因果系统）； 2. t=0 时， f(t) 分段连续； 3. ? ? ? ? ? 0 ) ( dt e t f st 11/1/2018 2:37:49 AM 4 ) ( ) ( )] ( ) ( [ 2 1 2 1 s F s F t f t f L ? ? ? ? ? ? ? ⑴线性性质： ) 0 ( ) ( )] ( [ f s sF t f L ? ? ? ) 0 ( ) 0 ( ) ( )] ( [ 2 f sf s F s t f L ? ? ? ? ? ? ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( )] ( [ ) 1 ( 2 1 ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? n n n n n f f s f s s F s t f L ? ⑵微分定理： s s F dt t f L ) ( ] ) ( [ ? ? ⑶积分定理：（设初值为零） ) ( ) ( )] ( [ 0 s f e dt T t f e T t f L sT st ? ? ? ? ? ? ? ? ⑷时滞定理： ) ( lim ) ( lim 0 s sF t f s t ? ? ? ? ⑸初值定理： 复习拉氏变换 ②性质： 11/1/2018 2:37:50 AM 5 ) ( lim ) ( lim 0 s sF t f s t ? ? ? ? ⑹终值定理： ) ( ) ( ] ) ( ) ( [ 2 1 0 2 1 s F s F d f t f L t ? ? ? ? ? ? ⑺卷积定理： s s F t t f 1 ) ( ), ( 1 ) ( ? ? 1 )] ( [ ) ( ? ? t L s F ? 2 1 ) ( , ) ( s s F t t f ? ? 3 2 1 ) ( , 2 1 ) ( s s F t t f ? ? 2 2 ) ( , sin ) ( ? ? ? ? ? ? s s F t t f ③常用函数的拉氏变换： 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： 其他函数可以查阅相关表格获得。 复习拉氏变换 1. 传递函数的定义与性质 定义： 线性定常系统 的传递函数为零初始条件下，系统输 出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换之比。 所谓零初始条件是指 1 ）输入量在 t0 时才作用在系统上，即在 时系统输 入及各项导数均为零； 2 ）输入量在加于系统之前，系统为稳态，即在 时系统 输出及其所有导数项为零。 ? ? 0 t ? ? 0 t 设线性定常系统（或环节）由下述 n 阶线性常微分方程描述 式中， n ≥ m 。 ) ( d ) ( d d ) ( d d ) ( d o 0 o 1 1 o 1 n 1 n o n t x a t t x a t t x a t t x a n n n ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( d ) ( d d ) ( d d ) ( d i 0 i 1 1 i 1 1 m i m t x b t t x b t t x b t t x b m m m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 当初始条件全为零，即： x i ( t ) 和 x o ( t ) 及其各阶导数在 t =0 的值均为零时，对上式进行拉氏变换 ? ? ) ( o 0 1 1 1 n n s X a s a s a s a n n ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( i 0 1 1 1 m m s X b s b s b s b m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 由此可知，只要知道系统微分方程，就可求出其传递函数。 得到系统（或环节）传递函数的一般形式 0 1 1 1 0 1 1 1 i o ) ( ) ( ) ( a