工业机器人运动学仿真理论分析与数学建模.pdf

摘 要 恤器人是人类2世‘纪最伟大的发明之一由于其卓越的性能，机器人被广泛 应用于工业生产中，对人类生活产生了巨大的影响。可以预见，随着机器人技术 的进步，机器人将在人类生活中发挥更加重要的作用。在我国开发成本低、技术 更加先进的机器人将成为科技人员的追求。 随着计算机仿真技术向面向对象方向发展以及计算机图形技术的进步，在 WINDOWS环境下运用OpenGL能够非常真实地虚拟机器人现实。这个工具在 机器人领域的应用，将大幅度降低机器人研制成本，这正是本课题选题的初衷。 同时，机器人运动学是机器人动力学、机器人控制和规划的基础，在机器人研究 中占有重要的地位。因此，寻求简单而有效的方法来研究机器人的运动学，具有 重要的意义。 沁一一 本课题在学习和吸收RV12L6R焊接机器人的基础上6]〔，对其焊接过程中涉 及的运动学正问题、逆问题、工作空间及轨迹规划进行了研究。在前人的基础上， 利用坐标平移的方法，把机器人的杆件坐标系尽可能地集中在一起，简化了机器 人杆件之间运动的数学建模，减小了求解的难度;在求解机器人逆问题时，巧妙 地将逆矩阵法与几何法结合起来，降低了高阶方程的次数，减小了计算的难度， 提高了计算的准确性;应用矩阵法计算了机器人的工作空间，规定了其运动范围; 为机器人直线轨迹提供了规划算法;最后，在计算机上用OpenGL建立的仿真模 型对上述机器人熬全墨掣进行了仿真。仿真的结果与机器人理论值完全符合，证 明本文提出的方法的正确性及为RV12L6R机器人所建立的数学模型的合理性。 同时，在没有硬件投入的情况下，初步掌握了该机器人的运动学特性.为进一步深 入研究打下了重要的基础. / 运动 作空间夕轨迹规划、 关”Zy}00 勺、一~~一，州尸尸 夕 动态访薯; Abstract Robotisoneofthemostgloriousinventionsofhumanbeingsin20century.For itssuperexcellentperformances,robotiswidelyusedtoindustrialproductions,and bringsaboutgreateconomicbenefit.Itispredictedthatwiththedevelopmentof robotictechnology,robotwillplayamoreimportantroleinthelifeofpeople.Atthe sametime,developingmoreeconomicalandmoreadvancedrobotswillbethepursuit ofscientistsinChina. Withcomputersimulationsdevelopmenttowardsobject-orientedandthe advancementofcomputergraphics,usingOpenGLinWINDOWSenvironmentgives usaveryperformancetooltoreducethecostinrobotsdesigns.Thatistheoriginal intentionofthethesis.Otherwise,thekinematicsofrobothasbasalstatusinrobotics. Itisthebaseofdynamicanalysis,controlandpathplanning.Thus,itisvery significanttoseeksomesimpleandeffectivemethodstosimplifytherobotic kinematicsanalysis. HavingstudiedandabsorbedtheRV12L6Rweldingrobot,thethesisbrings forthaseriesofsimpleandeffectivewaystosolvekinematicsproblemswhich involvesintheprocessofwelding:Byconvergingthecoordinatesystemsfixedwith corres