51单片机循迹小车程序.docVIP

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2020-08-24 发布于浙江
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51单片机循迹小车程序.doc

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/*功能：寻迹小车使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51 晶振：12MHZ 编译环境：Keil 作者：MH~ */ #include reg51.h // 引用标准库的头文件 #include intrins.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //=================电机驱动===================== sbit dianji_r = P3^0; //右边电机控制口，低电平转? sbit dianji_l = P3^7; //左边电机控制口，低电平转 //=============循迹感应接口====================== sbit xjmk_r = P3^2;// 右边寻迹模块检测口 INT0 sbit xjmk_l = P3^3;// 左边寻迹模块检测口 INT1 void check_righet();//右边时候检测到黑线测试程序 void check_left();//左边时候检测到黑线测试程序 void delay_50us(uint t); void delayms(uint Ms); uchar r_count;//右边传感器检测到的次数计数单元 uchar l_count; uint time; //***********************主程序****************************** main() { time=50; dianji_r=0;//上电时右侧电机运行 dianji_l=0;//上电时左侧电机运行 EA=1; EX1=1; EX0=1; IT1=0; IT0=0; xjmk_r=1;//置IO为1，准备读取数据 xjmk_l=1; _nop_(); r_count=0; l_count=0; while(1) { _nop_(); // check_righet();//调用右边寻迹检测传感器 // check_left();// if(r_count=1) { delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; r_count=0; _nop_(); } if(l_count=1) { delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; l_count=0; _nop_(); } } } void init0int() interrupt 2 { l_count=5; dianji_l=1; dianji_r=0; if(r_count0) { EX0=0; delayms(20); if(time=20)time-=19; EX0=0; } return; } void init1int() interrupt 0 { r_count=5; dianji_r=1; dianji_l=0; if(l_count0) { EX1=0; delayms(20); if(time=20)time-=19; EX1=1;} return; } //******************************************************************************* //函数名称： //功能：左边边时候检测到黑线测试程序 void check_left() { if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到黑线 { delay_50us(1);//延时，去除机械振动