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学 海 无 涯
自动控制原理第六章课后习题答案（免费）
线性定常系统的综合
6－1 已知系统状态方程为：
−1 0 0 1
•
x 0 =−2 −3 x + 0 u
1 0 1 0
y 1 0 0 x
( )
试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为－1，－2 ，－3.
−1 0 0 1
•
x 0 =−2 −3 x + 0 u
解: 由 可得:
1 0 1 0
y 1 0 0 x
( )
(1) 加入状态反馈阵K (k0 k1 k2 ),闭环系统特征多项式为:
3 2
f () det[I =−(A −bK )] =+(2 +k 0 ) +(k 0 +k 2 −1) +(−2k 0 −3k 1 + 2k 2 −2)
(2) 根据给定的极点值,得期望特征多项式:
* 3 2
f () ( =+1)( +2)( +3) =+6 +11 +6
*
(3) 比较f () 与f () 各对应项系数,可得:k0 4, k1 0, k2 8;
即:K (4 0 8)
1
学 海 无 涯
6－2 有系统：
• −2 1 0
x x =+ u
0 −1 1
y 1, 0 x
( )
（1） 画出模拟结构图。
（2 ） 若动态性能不能满足要求，可否任意配置极点？
（3 ） 若指定极点为－3，－3，求状态反馈阵。
解(1) 模拟结构图如下:
u ∫ ∫ 1 y
+ +
-1 -2
(2) 判断系统的能控性；
0 1
U 满秩，系统完全能控，可以任意配置极点。
c
1 −1
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