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哈尔滨工业大学 自动控制原理本科教学要求 自动控制专业的自动控制原理课程包括自动控制原理Ⅰ和现代控制理论两部分，分两个学期讲授。 《自动控制原理 I 》教学大纲 课程编号： T1043010 课程中文名称： 自动控制原理 课程英文名称： Automatic Control Theory 总学时： 100 讲课学时： 88 实验学时： 16 习题课学时： 0 上机学时： 学分： 6.0 授课对象：自动控制专业本科生 先修课程：电路原理、电子技术和电机方面的有关课程；复变函数和线性代数 教材： 《自动控制原理》 （第三版）李友善主编，国防工业出版社， 2005 年 参考书： 《自动控制原理》 （第四版） 胡寿松主编，科学出版社， 2001 年 《Linear Control System Analysis and Design 》（第四版）清华大学出版社， 2000 年 一、课程教学目的 ： 自动控制原理是控制类专业最重要的一门技术基础课。这门课主要讲解自动控制的基本理论、自动控制 系统的分析方法与设计方法。 本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的构成、 工作原理和各件的作用 ;掌握建立控制系统数学 模型的方法。掌握分析与综合线性控制系统的三种方法：时域法、根轨迹法和频率法。掌握计算机控制系 统的工作原理以及分析和综合的方法。了解非线性控制系统的分析和综合方法。建立起以系统的概念、数 学模型的概念、动态过程的概念。 通过课程的学习使学生掌握分析、测试和设计自动控制系统的基本方法。结合各种实践环节，进行自动 控制领域工程技术人员所需的基本工程实践能力的训练。从理论和实践两方面为学生进一步学习自动控制 专业的其他专业课如 :过程控制、数字控制、飞行器控制、智能控制、导航与制导、控制系统设计等打下必 要的专业技术基础。自动控制原理课程是自动控制专业学生培养计划中承上启下的一个关键环节，因此该 课程在自动控制专业的教学计划中占有重要的位置。 二、 教学内容及基本要求 第一章 控制系统的一般概念（ 2 学时） 本课程的目的及讲授内容，自动控制的基本概念和自动控制系统，开环控制与闭环控制，控制系统的组 成，控制系统的基本要求。 第二章 控制系统的数学模型（ 12 学时） 控制系统微分方程的建立，传递函数的基本概念和定义，传递函数的性质，基本环节及传递函数，控制 系统方框图及其绘制，方框图的变换规则，典型系统的方框图与传递函数，方框图的化简，用梅森增益公 式化简信号流图。 第三章 线性系统的时域分析（ 14 学时） 典型输入信号，一阶系统的瞬态响应，线性定常系统的重要性质，二阶系统的标准型及其特点，二阶系 统的单位阶跃响应，二阶系统的性能指标，二阶系统的脉冲响应，二阶系统的单位速度响应，初始条件不 为零时二阶系统的过渡过程。 闭环主导极点的概念，高阶系统性能指标的近似计算。稳定的基本概念和定义， 线性系统的稳定条件，劳 斯稳定判据。控制系统的稳态误差，稳态误差的计算：泰勒级数法和长除法，控制系统的无静差度，用终 值定理计算稳态误差，减小稳态误差的方法 第四章 根轨迹法（ 12 学时） 控制系统的根轨迹，绘制根轨迹的基本规则，控制系统的根轨迹分析，参数根轨迹，闭环系统的零极点 分布域性能指标 第五章 线性系统的频域分析（ 14 学时） 频率特性的概念，典型环节频率特性的极坐标图表示，典型环节频率特性的对数坐标图表示，开环系统 的对数频率特性，最小相位系统。 v=0 、 1、2 时开环系统的极坐标图， Nyquist 稳定判据，用开环系统的 Bode 图判定闭环系统的稳定性，控制系统的相对稳定性。控制系统的性能指标，二阶系统性能指标间的关 系，高阶系统性能指标间的关系，开环对数频率特性和性能指标的关系。 第六章 控制系统的综合与校正（ 14 学时） 控制系统校正的基本方法，基本控制规律。相位超前校正网络，用频率特法确定相位超前校正参数，按 根轨迹法确定相位超前校正参数。相位滞后网络，用频率特