东南大学自控实验报告实验三闭环电压控制系统研究.docxVIP

东南大学 《自动控制原理》 实验报告 实验名称： 实验三 闭环电压控制系统研究 院 （系）： 专 业： 姓 名： 学 号： 实 验室： 416 实验组别: 同组人员： 实验时间：2015年11月24日 评定成绩： 审阅教师： 实验三闭环电压控制系统研究 一、实验目的： （1） 通过实例展示，认识自动控制系统的组成、功能及自动控制原理课程所要解决 的问题。 （2） 会正确实现闭环负反馈。 （3）通过幵、闭环实验数据说明闭环控制效果。 二、实验原理： （ 1） 利用各种实际物理装置（如电子装置、机械装置、化工装置等）在数学上的 “相似性”，将各种实际物理装置从感兴趣的角度经过简化、并抽象成相同的 数学形式。 我们在设计控制系统时， 不必研究每一种实际装置， 而用几种 “等 价”的数学形式来表达、研究和设计。又由于人本身的自然属性，人对数学 而言，不能直接感受它的自然物理属性，这给我们分析和设计带来了困难。 所以，我们又用替代、模拟、仿真的形式把数学形式再变成“模拟实物”来 研究。这样，就可以“秀才不出门， 遍知天下事”。实际上， 在后面的课程里， 不同专业的学生将面对不同的实际物理对象，而“模拟实物”的实验方式可 以做到举一反三，我们就是用下列“模拟实物”——电路系统，替代各种实 际物理对象。 （ 2） 自动控制的根本是闭环，尽管有的系统不能直接感受到它的闭环形式，如步 进电机控制，专家系统等，从大局看，还是闭环。闭环控制可以带来想象不 到的好处，本实验就是用开环和闭环在负载扰动下的实验数据，说明闭环控 制效果。自动控制系统性能的优劣，其原因之一就是取决调节器的结构和算 法的设计（本课程主要用串联调节、状态反馈） ，本实验为了简洁，采用单闭 环、比例调节器K。通过实验证明：不同的 K,对系性能产生不同的影响，以 说明正确设计调节器算法的重要性。 （ 3） 为了使实验有代表性，本实验采用三阶（高阶）系统。这样，当调节器 K 值 过大时，控制系统会产生典型的现象——振荡。本实验也可以认为是一个真 实的电压控制系统。 三、实验设备： THBDC-1实验平台 四、 实验线路图： 五、 实验步骤： 如图接线，建议使用运算放大器 U U10 U9 U11、U13o先幵环，即比较器 一端的反馈电阻100KQ接地。将可变电阻 47KQ(必须接可变电阻 47K上面 两个插孔)左旋到底时，电阻值为零。再右旋 1圈，阻值为Q。经仔细检查 后上电。打开 15 伏的直流电源开关，必须弹起“不锁零”红色按键。 按下“阶跃按键”键，调“负输出”端电位器 RP2使“交/直流数字电压表” 的电压为。如果调不到，则对开环系统进行逐级检查，找出故障原因，并记 下。 先按表格先调好可变电阻 47KQ的规定圈数，再调给定电位器 RP2在确保空 载输出为的前提下，再加上 1KQ的扰动负载。分别右旋调 2圈、4圈、8圈后 依次测试，填表。 注意：加1 K Q负载前必须保证此时的电压是。 正确判断并实现反馈！(课堂提问)再闭环，即反馈端电阻100KQ接系统输出。 先按表格调好可变电阻 47KQ的圈数，再调给定电位器 RP2,在确保空载输出 为的前提下，再加上1KQ的扰动负载，分别右旋调2圈、4圈、8圈依次测试， 填表 要注意在可变电阻为 8圈时数字表的现象。并用理论证明。 将比例环节换成积分调节器：即第二运放的 10KQ改为100KQ; 47KQ可变电 阻改为10卩F电容，调电位器RP2确保空载输出为时再加载，测输出电压值。 表格: 幵环 空载 加1KQ负载 可调电阻 1圈 2圈 4圈 8圈 幵环增益 (Kp=) (Kp=) (Kp=) (Kp=) 输出电压 闭环 加1KQ负载 可调电阻 1圈 2圈 4圈 8圈 幵环增益 (Kp=) (Kp=) (Kp=) (Kp=) 输出电压 振荡 稳态误差e 振荡 稳态误差 计算值E 振荡 六、报告要求: （1） 用文字叙说正确实现闭环负反馈的方法。 答：闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相 反，则称为负反馈。实现的方法是：将信号的正向通道与反馈通路构成闭合 回路，如果输入信号增加，测量反馈信号，若增加，就将输入信号与反馈信 号构成减法电路实现。反之构成加法电路实现。 （2） 说明实验步骤（1）至（6）的意义。 步骤（1）：接线，首先是按照设计好的系统图将各个原件连接成模块， 然后将各个模块连接起来。第一步连接之后，将线路接成幵环形式，即第一 个环节的比较器接反馈的 100KQ电阻接地，为下一步的幵环实验作出准备。 在第一步接线中，接入的是可变电阻 470KQ是用来调整幵环增益的，为后面 步骤中测量不同增益下稳态误差的变化。打幵 15伏的直流电源幵关，用于系 统供电。弹起“不锁零”红色按键，这是因为实验