自动控制原理概念最全整理.docx

在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯 变换值比， 定义为线性定常系统的传递函数。 传递函数表达了系统内在特性， 只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 一个一般控制系统由若干个典型环节构成，常用的典型环节有比例环节、惯 性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 构成方框图的基本符号有四种，即信号线、比较点、方框和引出点。 环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传 递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 上升时间 tr 、峰值时间 tp 和调整时间 ts 反应系统的快速性；而最大超调量 Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 稳定性是控制系统的重要性能，使系统正常工作的首要条件。控制理论用于 判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有：代数判据（ Routh 与 Hurwitz 判据）和 Nyquist 稳定判据。 系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均 在跟平面的左半平面。 稳态误差与系统输入信号 r（t） 的形式有关，与系统的结构及参数有关。 系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定 性。 Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力， Kp越大，稳态误差越 小; Kv 的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力，Kv越大，系统稳态误差越 小； Ka 的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力，Ka越大，系统跟踪精度 越高 扰动信号作用下产生的稳态误差 essn 除了与扰动信号的形式有关外， 还与扰 动作用点之前（扰动点与误差点之间）的传递函数的结构及参数有关，但与 扰动作用点之后的传递函数无关。 超调量仅与阻尼比E有关，E越大， Mp则越小，相应的平稳性越好。反之， 阻尼比E越小，振荡越强，平稳性越差。当E =0,系统为具有频率为 Wn的等 幅震荡。 过阻尼E状态下，系统相应迟缓，过渡过程时间长，系统快速性差；三过小， 相应的起始速度较快，但因震荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间 ts 亦长， 快速性差。 当E =0.707时，系统的超调量 Mp5%,调整时间ts也最短，即平稳性和快 速性均最佳，故称E =0.707位最佳阻尼比。 当阻尼比E为常数时，Wn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。系统的 超调量Mp和振荡次数N仅仅有阻尼比E决定，他们反映了系统的平稳性。 系统引入速度反馈控制后，其无阻尼自然振荡频率 Wn不变，而阻尼比E加大， 系统阶跃响应的超调量减小。 系统中增加一个闭环左实极点，系统的过渡过程将变慢，超调量将减小，系 统的反应变得较为滞呆。 根轨迹的规律是相角条件和幅值条件。 K 的变动只影响幅值条件不影响相角条件，也就是说，跟轨迹上的所有点满 足同一个相角条件，K变动相角条件是不变的。 跟轨迹图揭示了稳定性、阻尼系数、振型等动态性能与系统参数的关系，用 跟轨迹图设计控制系统的关键是配置合适的闭环主导极点。 系统的开环对数幅频特性 L(w) 等于各个串联环节对数幅频特性之和， 系统的 开环相频特性◎( w)等于各个环节相频特性之和。 在 s 右半平面上既无极点有无零点的传递函数，称为最小相位传递函数。具 有最小相位传递函数的系统，称为最小相位系统 最小相位系统的L (w)曲线的斜率增大或减小时，对应相频特性的相角也增 大或减小，二者变化趋势是一致的。对最小相位系统，幅频特性和相频特性 之间存在着唯一的对应关系。 对于最小相位系统，当 |G(jw)H(jw)|1 或 20lg|G(jw)H(jw)|0 时，闭环系 统稳定。当丫〉0时闭环系统稳定。 时域性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标；频域性能指标，包括开 环频域指标和闭环频域指标。 校正方式可以分为串联校正、反馈(并联)校正、前置校正和扰动补偿等。 串联校正和并联校正是最常见的两种校正方式。 根据校正装置的特性， 校正装置可分为超前校正装置、 滞后校正装置和滞后 - 超前校正装置。 校正装置中最常用的是PID控制规律。PID控制是比例积分微分控制的简称， 可描述为 Gc(s)=Kp+KI/s+KDs PD控制器是一高通滤波器，属超前校正装置；PI控制器是一低通滤波器，属 滞后校正装置；而PID控制器是由其参数决定的带通滤波器。 非线性系统分析的基础知识，主要包括相平面法和描述函数法。 只有在WP2WmaX勺条件下，采样后的离散信号才有可能无失真的恢复原来 的连续信号。这里2Wma为连续信号的有限频率。这就是香农采样定理。由 于它给出了无失真的恢复原有连续信号的条件，所以成为设计采样系统的一 条重要依据。 在 z 域中采样系统稳定的充要条件是：当且仅当采