7.2 空气球控制系统.pdf

可编程控制器技术 悬浮球控制系统 系统硬件介绍 被控对象下图右侧所示，分为管道和底座两部分。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 系统工作原理 系统建模及控制算法选择 通过对模型的分析，我们选择了传统 PID控制器，系统控制框图如下： 控制效果（仿真） 经过大量实验仿真，调整参数，最终得出较为适合的 PID参数结果： Kp为351.11；Ki为499.27 ；Kd为40.3131 控制系统在PCC 中实现 本套控制系统电气部分主要包含以下模块： 控制系统在PCC 中实现 控制方案在Automation Studio中实现： 控制系统在PCC 中实现 控制方案得到的控制响应曲线为： 设定高度为0.25时，乒乓球的高度曲线