计算机控制系统 计算机控制系统 4.2PID算法的数字实现.pptVIP

位置型PID的不足：输出值与过去所有状态有关，计算时要占用大量的内存和花费大量的时间。 微分环节的引入是为了改善系统的动态性能，但对于具有高频扰动的生产过程时，微分作用响应过于灵敏，容易引起控制过程振荡，反而会降低控制品质。为了克服这一缺点，可以采用不完全微分PID控制。 任务4.2 PID算法的数字实现 PID控制规律的离散化 数字PID位置型控制算法 数字PID增量型控制算法 两种控制算法的比较 PID算法程序设计 数字PID控制算法的改进 计算机控制是一种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 计算机控制系统中的PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 1. PID控制规律的离散化 式中：u(k)是采样时刻k时的输出值； e(k)是采样时刻k时的偏差值； e(k-1)是采样时刻k-1时的偏差值。 2. 数字PID位置型控制算法 u(k) 全量输出，对应于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。 思考：根据上式，谈谈你认为PID位置型控制算法的不足。 3. 数字PID增量型控制算法 由以上两式可得： 优点： 1. 误动作影响小； 2. 手动/自动切换可以较平滑的过渡。 4. 两种控制算法的比较 应用场所的不同 执行机构为调节阀，控制量的输出对应阀门的开度，表征执行机构的位置，用位置型控制算法； 执行机构为步进电机，控制量的输出量，是相对于上次控制量的增加，用增量式控制算法。 算法的差异 位置型算法需要做累加运算； 增量型算法只与最近几次误差采样值有关。 误动作的影响 位置型算法的误差是累加的故会产生较大的误差； 增量型算法的误差影响只与近几次的误差有关，相对影响较小。 5. PID算法程序设计 由增量式的PID公式变换可得位置式PID的公式如下： 位置式数字控制器程序框图如右图所示： 对应的程序段见教材P145-146. （1）积分分离PID算法 思想：设置一个积分分离阈值β，当 时，采用PID控制，以便于消除静差，提高控制精度；当 时，采用PD控制，以使超调量大幅度降低。 积分分离PID算法可以表示为： 6.数字PID控制算法的改进 积分分离PID算法可以表示为： 或 上两式中α为逻辑变量，其取值为： 图中：1-普通PID控制效果；2-积分分离PID控制效果。 讨论：使用了积分分离PID算法后，系统的响应曲线的性能指标发生了什么变化？ （2）不完全微分PID算法 不完全微分PID控制器的结构框图如下： 一阶惯性环节Df（s）的传递函数为： 因为 所以 对上式进行离散化处理，可得到不完全微分PID位置式控制算法 ： 式中： 增量式不完全微分PID控制算法： 式中： 在单位阶跃输入下，普通PID控制算法和不完全微分PID控制算法的阶跃响应比较如下图所示。 （3）变速积分PID算法 思想: 设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应。偏差越大，积分速度越慢；反之，偏差越小时，积分速度越快。 实施：设置一系数 ，它是 的函数。当 增大时，f 减小，反之增加。每次采样后，用 乘以 ，再进行累加，即 系数 与 的关系可以是线性或非线性的，比如可以设为如下的关系式 将 代入PID算式，得到变速积分PID算法为: （4）带死区的PID算法 使用场所：系统工作平稳，执行机构不要频繁动作，控制精度要求不很高。 带死区的PID算法为： 式中，K为死区增益，其数值可为0，0.25，0.5，1等；死区B为一个可调的参数。 B的具体数值可根据实际控制对象由实验确定。 带死区PID控制的动作特性如右图所示。 每次进步一点！ 位置型PID的不足：输出值与过去所有状态有关，计算时要占用大量的内存和花费大量的时间。 微分环节的引入是为了改善系统的动态性能，但对于具有高频扰动的生产过程时，微分作用响应过于灵敏，容易引起控制过程振荡，反而会降低控制品质。为了克服这一缺点，可以采用不完全微分PID控制。