控制系统稳定性详解.pptVIP

第五章票就的稳定性 第一节概述 第二节 Routh(劳斯)稳定判据 第三节 Nyquist稳定判据 第四节系统的相对稳定性 第五节系统稳定性分析的 MATLAB实现 网國回圆  第五章系统的稳定性 第一节概述 稳定性的概念 若控制系统在任何足够小的初 始偏差的作用下,其过渡过程 输出)随着时间的推移,逐 图5-1 渐衰减并趋于零,具有恢复平 衡状态的能力,则称该系统为稳定。 系统稳定的充要条件 系统特征方程的全部特征根均具有负部 曰國國回圆  第五章系统的稳定性 第二节R(劳斯)稳定判据 线性系统稳定的充要条件是其特征方程的所有 特征根均具有负实部。因此,判别系统稳定性需要 求特征根,当系统阶次较高时,求解较为困难。为 此,Roth提出用特征方程的系数来判别根的正负。 网國回圆  第五章系统的稳定性 一、系统稳定性的必要条件 系统稳定的必要条件: 若系统特征方程为: D(s=a,stauSl-l+. ta=o 则全部特征根均具有负实部,必须: a n-1 O 0 即特征方程各项系数a10 网國回圆  第五章系统的稳定性 2.系统稳定的充要条件 Roth表第一列元素均不为零,且符号相同。 注:特征方程中实部为正的根的个数等于 Roh表中第一列元素符号改变的次数。 以六阶特征方程为例 D(s=a6