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工业机器人系统 工业机器人构造 工业机器人的运动自由度 工业机器人的定位控制 工业机器人之应用 圳市联为智能教奇有限公可 工业机器人构造 工业机器人在构造设计上,是使其手臂的 位置要能够自由控制,而使工业机器人能 在工作空间范围内的任意位置上工作。 般工业机器人都有数个自由度,而每个自 由度均是由活动关节连杆所产生,就好比 是人的手臂关节也有好多个是一样的道理。 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人型式 Y 糖·「跳·地·氵解····b·5·封处倾站 就是人的 今天I若特人,可分Tm修六 圳市联为智能教有限公司www.derautocom 工业机器人的自由度 *工业机器人若要能灵活地运动,必须靠各组合连 杆机构间的自由度,自由度愈高,灵活性愈佳。 般工业机器人有六个自由度,代表六个不同的 运动,有了这六个自由度,机器人就可以模拟人 手来从事各式各样的动作。当然并不是所有的机 器人一定要有6个自由度才可运动,自由度的多寡 可由设计者来决定,依各种机器人的工作性质不 同,而给予适当的自由度,如此将会使得机器人 的执行与管理变得较容易些。 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人的自由度 *若将工业机器人的部位分为:腕部( Wrist)、 肘部(E1bow)、肩部( Shoulder)、腰部 ( Waist):,则其基本的六个自由度为 1)腕部旋转( Wrist) (2)腕部摆动 (3)腕部弯曲 (4)径向横移 (5)肘部旋转(E1bow) (6)肩部( Shoulder)或腰部( Waist)旋转。 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人的自由度 114飞02 Y F···句换·和·5感-封园倾站 工概君人基本价六毛(自度 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人的自由度 当然自由度不仅是6个,若在肩部与腰部均 有自由度,则就可多一个自由度;而若在机 器人的底座下加装轨道或XY平台,则就可 多12个自由度。由以上现象即可知道自由 度是可以增减的。 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人的定位控制 工业机器人定位控制有两种 *(1)连续路径控制( Conti- nuous path Control,CP控制) *(2)点到点控制( Pointto point control, PTP控制) 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人的定位控制 *1.连续路径(CP)控制:如下图机器人沿着紧 密排列的点做平滑曲线运动,因此是指定 全路径的路径控制方式。如此就必须将整 个路径位置全部存入内存中。故用此种控 制方式的机器人其内存容量通常很大。通 常用于焊接、喷漆….等工作。 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con 工业机器人的定位控制 Y -所H·四B定,舟地·,悄·条独·换·和· 苏处词站 速續路(CP)控制 深圳市联为智能教有限公司 www derauto, con