工业机器人机械系统的设计.pptVIP

第四章工业机器人 机橄系统设计  ◆1、工业机器人总体设计 主体结构设计 传动方式选择 主要内容 ■模块化结构设计 ■材料选择 平衡系统设计 ◆2、传动部件设计 ■移动关节导轨及转动关节轴承 ■传动件的定位及消隙 谐波传动 ■丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动 其它传动  要内容 ■3、臂部设计 ■5、手部设计 臂部设计的基本要求 概述 手臂的常用结构 1手部分类 臂部运动驱动力计算 手爪设计和选用的要求 ■4、手腕设计 1普通手爪设计 概述 6、机身及行走机构设计 手腕分类 机身设计 手腕设计举例 行走机构设计  一工业机器人总体设计 ◆主体结构设计 中关键是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式 ■工业机器人的坐标形式 ◆直角坐标机器人 ■主体结构有三个自由度,全为伸缩 ●圆柱坐标机器人 ■主体结构有三个自由度,腰转、升降、伸缩 球面坐标机器人 ■主体结构有三个自由度,转动、转动和伸缩 关节坐标机器人 主体结构有三个自由度,全为转动  一工业机器人总体设计 ■传动方式选择 华。选择驱动源和传动装置与关节部件的连接、驱动方式 工业机器人的传动形式 传动形式特征 」优点缺点 直接连结传直接在关节上结构紧凑动惯量大,能耗大 需考虑电机自重,转 动 远距离连结经远距离传动装置与关不需考虑电机自重,额外的间隙和柔性, 传动 节相连 F衡性良好结构庞大,能耗大 平 间接传动经速比远)的传动济、对载荷变化不传动精度低、结构不 与关节相连 感、便于制动设计、紧凑、引入误差,降 方便一些运动转换 低可靠性 不经中间关节或经速比传动精度高,振动小,控制系统设计困难, 直接驱动=1的传动装置与关节相传动损耗小,可靠性对传感元件要求高, 高,响应快 成本高  工业机器人总体设计 ■模块化结构设计 模块化工业机器人 ■由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能 的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。 模块化工业机器人的特点 ■经济性 ■灵活性 存在的问题 刚度比较差 ■整体重量偏重 模块针对性待提高  一工业机器人总体设计 ■材料的选择 材料选择的基本要求 强度高 弹性模量大 ■重量轻 阻尼大 ■价格低 结构件材料介绍 碳素结构钢、合金结构钢、铝合金等合金材 料、纤维增强合金、陶瓷、纤维增强复合材 料、粘弹性大阻尼材料  工业机器人总体设计 ■平衡系统设计 平衡系统的作用 ■安全 降低因构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值 降低因运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值 改进动力特性 ■使运行稳定,降低地面安装要求 平衡系统设计的主要途径 质量平衡技术 弹簧力平衡技术 ■可控力平衡技术  二传动部件设 计 ■移动关节导轨及转动关节轴承 移动关节导轨 要求 类型:普通滑动导轨、液压动压移动导轨、液压静压 移动导轨、气浮导轨、滚动导轨 应用实例 转动关节轴承 ■球轴承 ■专用轴承 特殊材料制作的轴承  ◆动压导轨:靠导轨之间的相对◆静压导轨:将具有一定压力的润 运动产生的压力油膜将运动件滑油,经节流器输入到导轨面上 浮起把两个导轨面隔离形成的油腔,即可形成承载油膜,使导 纯液体摩檫,其工作原理与动轨面之间处于纯液体摩擦状态 压轴承相同,形成导轨面间压优点是轨运动速度的变化对油膜 力油膜的条件是两导轨面之厚度的影响很小;载荷的变化对 间应有锲形间隙和一定的相对油膜厚度的影响很小,摩檫系数 速度,此外还需要有一定粘度仅为0005左右,油膜抗振性好。 的润滑油流进锲形间隙 缺点是导轨自身结构比较复杂需 适用于主运动导轨 要增加一套供油系统对润滑油的 清洁程度要求很高主要应用:精 密机床的进给运动和低速运动导 轨。