工业机器人 极坐标型机器人分析 极坐标坐标型机器人.pptxVIP

2019极坐标型机器人 两种典型足式行走机构极坐标型机器人 在 /view/425685.htm平面内取一个定点O， 叫极点，引一条/view/290246.htm射线Ox，叫做极轴，再选定一个长度单位和角度的正方向(通常取逆时针方向)。对于平面内任何一点M，用ρ表示线段OM的长度，θ表示从Ox到OM的角度， ρ叫做点M的极径，θ叫做点M的 极角，有序数对 (ρ,θ)就叫点M 的极坐标，这样建立的坐标系叫 做极坐标系。 两种典型足式行走机构极坐标型机器人 极坐标型机器人如图所示，其又称为球坐标型机器人，R、θ和β为坐标系的3个坐标。其中，θ是绕手臂支撑底座铅垂轴的转动角，β是手臂在铅垂面内的摆动角。这种机器人运动所形成的轨迹表面是半球面。 这类机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动所组成，即沿手臂方向x的伸缩，绕y轴的俯仰和绕z轴的回转。Unimation公司的Unimate机器人是其典型代表。 两种典型足式行走机构极坐标型机器人 极坐标机器人 手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较小，操作范围大且灵活。 中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大；坐标复杂，难于控制；直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 两种典型足式行走机构极坐标型机器人 2019非常感谢您的观看