工业机器人系统应用工程师 工业机器人的分类 C-01-O-O按照机械结构（坐标形式）分类.pptxVIP

工业机器人的分类;主要内容;按机器人的发展等级分类;按照机械结构（坐标形式）分类;串联机器人;柱坐标机器人;柱坐标机器人运动特点如下： ● 手臂可伸缩（沿r方向） ● 滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） ● 水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴） 一般旋转不允许超过360° 根据机械上的要求，其手臂伸出长度有一最小值和最大值，所以机器人总的体积或其工作包络范围呈圆柱体。 ;球坐标机器人;笛卡尔坐标机器人;● 门形笛卡尔式机器人 门形笛卡??式机器人也称为桁架机器人，。它一般在需要精确移动及负载较大的场合使用，这类机器人常常安装在顶板（天花板）上。;多关节机器人;● 纯球状 这种最普通的关节结构中，机器人所有的连杆都用枢轴装置而成，因而都可以旋转。 这种设计的优点主要是机械臂可以够得着机器人基座附近的地方，并越过其工作范围内的人和障碍物。 ;● 平行四边形球状 用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的上臂的机器人即为平行四边形球状。这种结构有以下几个优点： 它允许关节驱动器位置靠近机器人的基座或装在机器人的基座上 采用同样大小的执行器时所具有的承载能力就比球体关节的机器 人要大。 这种结构的机器人刚度比其它大多数机械手大。 缺点是工作范围相比，受到较大限制。 ;● 圆柱状 圆柱状关节机器人也称为SCARA机器人，这种结构用多重铰接开??运动学链系代替纯圆柱状机器人中的单一γ轴部件。 具有精密且快速的优点，但一般垂直作用范围有限（Z方向）。 通常Z方向用一简单的气缸或步进电机控制，而其它轴则采用较精巧的电气执行器。;并联机器人;机器人的并联机构依据运动形式可分为两类： 平面移动机构 平面机构 平面移动转动机构 空间纯移动机构 空间机构 空间纯转动机构 空间混合运动机构;按照并联机构的自由度来分： ● 两自由度并联机构 ● 三自由度并联机构 ● 四自由度并联机构 ● ???自由度并联机构 ● 六自由度并联机构;两自由度并联机构; 平面两自由度并联机器人是指能够实现平面2个移动自由度机器人。主要应用于在空间内定位平面内的点，能实现平面上任意轨迹。平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个移动运动。;三自由度并联机构;四自由度并联机构;五自由度并联机构;六自由度并联机构;总结