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第二部分：PID计算方法与参数整定
主讲内容
1 数字PID的两种计算方法
2 PID控制器参数整定方法
3 PID控制器的优点
一、数字PID的两种计算方法
1、位置式PID计算方法
ሻ ሻ
න (ሻ ≈ ( = ( t kT (k 0,1,2,3=)
0
=0 =0
计
算 (ሻ (ሻ −(( − 1ሻሻ (ሻ −( − 1ሻ
公 ≈ =
式 k
e(k ) −e(k −1)
u(k ) k e(k ) +k e( j)T +k
p i d T
j 0
u(t) u(k )
公 e(t) e(k ) 首先离散化
式 t k
说 0 e(t)dt T e( j) 用求和代替积分
j 0
明
de(t ) e(k ) −e(k −1) 用后向差分代替积分
dt T
k e(k ) −e(k −1)
位置式PID公式： u(k ) k e(k ) +k e( j)T +k
p i d T
j 0
式中：T 为采样周期，k 为采样序号。在上述离散化过程中，T 必须足够短，才能保证有
足够的精度，最终得到 u(k) 就是位置式数字 PID 控制算式。
特点：位置式 PID 控制的输出与整个过去的状态有关 ，计算机的运算工作量大 ，需要对
e(k) 作累加 ，且计算机的故障有可能使 u(k) 大幅度变化 ，这种情况往往是生产实践中不
允许的 ，而且有些场合可能会造成严重的事故。位置式 PID 适用于执行机构不带积分部
件的对象 ，如电液伺服阀执行机构是调节阀的场合。
2、增量式PID计算方法
k −1
u(k −1) k (e(k =−1) +k e( j) +k (e(k −1) −e(k −2)))
计 p i d
算 j 0
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