PID自动控制理论实验第三部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验四：PID控制算法实验 第三部分： PID控制系统在单容水箱液位控制中的应用 主讲内容 1 单容水箱液位控制系统的工作原理 2 数字PID液位控制系统 3 增量式PID算法应用于液位控制系统 一、单容水箱液位控制系统的工作原理 1、液位控制系统工作原理 工业用水中，Q2 是水箱输出水流量，根据生产需要不同，Q2 是一个变化量，则希望 通过控制 Q1 进水流量的大小来控制水箱液位高度 h ，使液位h达到期望设定值。如下图： 水箱液位控制系统的被控对象 ； h液位高度，液位控制系统的被控量 ； V1 交流电 交流电机与泵液位控制系统的执行机构 ； 机与泵 阀1 Q1 Q1进水量 Q1 ，被控对象的输入变量； Q2出水量 Q2 ； h V2 阀1、阀2控制阀门的开度； 压力变送器实时采集单容水箱的液位高度； 阀2 Q2 2、单容水箱液位控制系统的动图举例演示： 动图演示1 动图演示2 3、单容水箱液位控制模型建立 问题：处于平衡状态的对象加入干扰以后 ，不经控制系统能否自行达到新的平衡状态 ？ 右图中：假设初始为平衡状态qi qo ，水箱水位保持不变； 当发生变化时(qi  qo ) ，此时水箱的水位开始升高； 根据流体力学原理 ，水箱出口流量与液位 H 是存在一定的对应关系 qi 的： q0 H / R （R ：出口阀门的阻力系数，与阀门开度有关 ） 因此 ，q   H    ，直至 qi qo 可见该系统受到干扰 以后 ，即使不加控制 ，最终自身是会回到新的平衡状态 ，这种特性称 q0 为 “自衡特性”。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） qi 问题：求右图所示的对象模型 （输入输出模型 ） 已知：该对象的输入量为 qi ，输出量 （被控变量 ）为液位h h q0 解：根据物料平衡方程： C R 单位时间流入水槽的物料 — 单位时间流出水槽的物料 ＝水槽物料储藏量的变化率 dV V Ch dh q −q q −q C i o dt  i o dt h 由于出口流量可以近似地表示为：qo （R ：出口阀门的阻力系数、液阻，与阀门开