第一章 控制系统的数学模型.ppt

控 制 工 程 基 础;第 一 讲;1.1 控制理论在工程中的应用发展;06-7-20;06-7-20;1932年，奈魁斯特（H.Nyquist）提出了一种根据系统的频率特性确定系统稳定性的简便方法。;1948年，美国科学家维纳（N.Wiener)发表了名著控制论（Cybernetics),标志着经典控制理论的形成。;06-7-20;1960年，美国卡尔曼（Kalman)系统地引入状态空间法分析系统，提出了能控性、能观性的概念和新的滤波理论。“现代控制理论”这一名称正是1960年卡尔曼的文章发表后出现的。;06-7-20;经典（古典）控制理论 ; 1.2 自动控制系统的基本概念; 焊接机器人可按工艺要求焊接流水线上的各个机械部件。 ;1.2.2 自动控制系统举例;2 自动控制的恒温箱;电压功率放大;反馈——输出量通过适当的测量装置将信号全部或一部分返回到输入端，使之与输入量进行比较，比较的结果叫偏差。 ;1.2.3 职能方块图（系统构成框图）;例2 热力系统的人工控制和自动控制;热力系统的自动控制 ;1.3 开环控制和闭环控制; 1.3.1 开环控制系统;开环控制系统的特点：;06-7-20; 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 ;优点：精度高、动态性能好、抗干扰能力强。;1.3.3 典型反馈控制系统的基本组成 ;06-7-20;控制对象：控制系统所要操纵的对象。它的输出量即为系统的被调量（或为被控量）。;1.4 自动控制系统的分类;定常系统;按系统功用分; 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。由于系统存在着惯性，当系统的各个参数设置不当时，将会引起系统的震荡而失去工作能力。稳定性就是指系统动态过程的震荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。输出量偏离平衡状态后应该随着时;06-7-20;准确性用稳态误差来表示。 理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。; 2 根据对系统性能的要求，如何合理地设计 校 正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 ; 如图（a)是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图（b）是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统职能方块图。;06-7-20;控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱;06-7-20; 有一发电机-电动机调速系统如图所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄，可使电位计的输出电压Ur改变大小和方向。经前置放大器和直流发电机两极放大，使加在伺服电机上的端电压也随之改变大小和方向。从而使负载具有所要求的转速。试说明该系统的给定值、被控量和干扰量，并画出方块图。 ;06-7-20;2、自动控制原理 ，胡寿松主编，科学出版社。