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线性定常系统的稳定性 主讲:韩春艳 邮箱:cse_nancy@ujn.edu.cn 2012年9月  一、稳定性的本质 ·稳定的概念 若线性控制系统在初始扰动的影响下,其动态过 程随时间的推移逐渐衰减并趋于零,则系统渐近 稳定,简称稳定 若在初始扰动影响下,系统的动态过程随时间推 移而发散,则称系统不稳定。 稳定的本质 线性系统的稳定性是由闭环系统特征方程的根在S 平面的位置所决定的。  、稳定性的本质 系统稳定的充要条件: 系统的全部特征根均具有负实部,或者说,闭环传 递函数的极点均位于的左半平面 当特征根位于虚轴临界稳定状态 Im 不稳定 区 区 临界稳定 只要求出系统的全部特征根,便可确定其稳定性。  、三类稳定状态 系统就其稳定性来说,可分为渐近稳定系统、 临界稳定系统和发散不稳定系统 设系统闭环传递函数为 bm, s+bm-s bs+bo (mm) a2S+an1+…+a1s+ao  、三类稳定状态 将分子分母在复数域内因式分解成一次因子之积, 可写成 klI(s+zi) PS (s+n) J= 式中:-—闭环系统的零点 P 闭环系统的极点,亦称系统特征 方程的根 假设,式(2)中没有极点和零点相消因子,系统稳 定性如何,可用理想单位脉冲响应的形态来判别  、三类稳定状态 理想单位脉冲响应的复数域形式 +x) C(s)=(s)R(s)= (mn (3) I(s+Pj 将式(3)在复数域内分解成部分分式之和,再取拉氏 反变换,可求出单位脉冲响应的时域形式c(t)  、三类稳定状态 当11(s+P)中,含有SP因式时,其脉冲响应 含有如卡分量 (4+4+…+A21) (4) 当含有(s+o)因式时,其脉冲响应含有如下 分量 (B+B+…+B1)m1o (5)  、三类稳定状态 当含有〖+jo)s-jo)=(2+m2)因式时,其 脉冲响应含有如下分量 Co sin(ωn+)+ Ct sin(on+)+…+ C,t sine(on+的)(t) (6) 当含有[(s+O)+j0(s+a)-jo)-[(+o)2+m2] 因式时,其脉冲响应含有如下分量 [Do sin(ot+)+Dt sin(ot+)++D-t sin(ot +-)Eai(  、三类稳定状态 系统的稳定性,按其单位脉冲响应的形态可 划分为三类 (1)如果系统所有的极点都严格位于左半平面, 则单位脉冲响应由式(5)、(7)可得 (8 limc(t)=0 系统是渐近稳定系统  、三类稳定状态 (2)如果系统有单极点位于轴上,而其余极点都严 格位于左半s平面,则单位脉冲响应由式(4)、 (6)可得 0≤lim()M(M0任意大实数) (9) 系统是临界稳定系统