线性系的统稳定性分析.pptVIP

李雅普诺夫稳定性分析 李雅普诺夫第一法 口李雅普诺夫第一法又称间接法,它是研究动态系统的一次近似 数学模型(线性化模型)稳定性的方法。它的基本思路是: 首先对于非线性系统可先将非线性状态方程在平衡态附 近进行线性化, 即在平衡态求其一次 Taylor展开式, 然后利用这一次展开式表示的线性化方程去分析系1 统稳定性 其次,解出线性化状态方程组或线性状态方程组的特征值, 然后根据全部特征值在复平面上的分布情况来判定系统 在零输入情况下的稳定性。 口李雅普诺夫第一法的基本结论是 1.若线性化系统的状态方程的系统矩阵A的所有特征值都具 有负实部,则原非线性系统的平衡态x渐近稳定,而且系统 的稳定性与高阶项R(x)无关。 2.若线性化系统的系统矩阵A的特征值中至少有一个具有正 实部则原非线性系统的平衡态x不稳定,而且该平衡态的 稳定性与高阶项R(x)无关。 3.若线性化系统的系统矩阵A除有实部为零的特征值外,其 余特征值都具有负实部,则原非线性系统的平衡态x的稳 定性由高阶项R(x)决定。 口由上述李雅普诺夫第一法的结论可知,该方法与经典控制理论 中稳定性判据的思路一致,需求解线性化状态方程或线性状态 方程的特征值,根据特征值在复平面的分布来分析稳定性。 值得指出的区别是: 经典控制理论讨论的是输出稳定性问题,而李雅普诺 夫方法讨论状态稳定性问题。 由于李雅普诺夫第一法需要求解线性化后系统的特征值, 因此该方法也仅能适用于非线性定常系统或线性定常系 统而不能推广至时变系统。 口李雅普诺夫第二法又称为直接法。 它是在用能量观点分析稳定性的基础上建立起来的。 √若系统平衡态渐近稳定,则系统经激励后,其储存的能 量将随着时间推移而衰减。当趋于平衡态时,其能量 达到最小值。 √反之若平衡态不稳定,则系统将不断地从外界吸收能 量,其储存的能量将越来越大 〉基于这样的观点,只要能找出一个能合理描述动态系统的 n维状态的某种形式的能量正性函数通过考察该函数随 时间推移是否衰减,就可判断系统平衡态的稳定性 ≤(1)渐近稳定性定理 今定理设系统的状态方程为 冷X=f(x, 其中Xe=0为其平衡态 ≤若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数vx,)满足下 述条件 令1)若v(x,为负定的,则该系统在原点处的平衡态是 致渐近稳定的 冷2)更进一步,若随着|x|→∞,有∨x,t→∞,那么该系 统在原点处的平衡态是大范围一致渐近稳定的 李雅普诺夫定理是判别系统稳定性的一个重要方法和结论 6它不仅适用于线性系统,也适用于非线性系统;既适用于 定常系统,也适用于时变系统 因此,李雅普诺夫第二法是判别系统稳定性的具有 普遍性的方法。 李雅普诺夫稳定性理论对控制理论中其他分支理论的发 展也起着重要的作用,是进行现代系统分析和设计的基 础工具。 对上述李雅普诺夫稳定性定理的使用有如下说明 1)此定理只为判别系统一致渐近稳定的充分条件,而非必 要条件。 令也就是说,若找到满足上述条件的一个李雅普诺夫函 数,则系统是一致渐近稳定或大范围一致渐近稳定的 冷但是,如果我们一时找不到这样的李雅普诺夫函数, 也并不意味着平衡态就不是渐近稳定的。 此时,我们或者 继续寻找满足条件的李雅普诺夫函数,或者 可利用后续定理的结论来判别平衡态的渐 近稳定性。 2)对于渐近稳定的平衡态,满足条件的李雅普诺夫函数总 是存在的,但并不唯一。 3对于非线性系统,虽然具体的李雅普诺夫函数可证明所 讨论的系统在平衡态的邻域内是渐近稳定的,但并不意 味着在其他的区域系统是或不是渐近稳定的; 对于线性系统,如果存在着渐近稳定的平衡态,则它 必是大范围渐近稳定的。 4)此定理不仅适用于线性系统,同样适用于非线性系统;既 适用于定常系统,同样也适用于时变系统。 令因此李雅普诺夫第二法是判别平衡态稳定性的具有 普遍性的方法。 5)李雅普诺夫第二法的结论并没有指明寻找李雅普诺夫函 数的方法。 寻找李雅普诺夫函数的方法将依具体的系统和状态 方程而具体分析。 (2)稳定性定理 令定理设系统的状态方程为xf(x,0),其中Xe=0为其平衡态。若 存在一个有连续一阶偏导数的正定函数x,满足下述条件: 1)∨(x,为非正定(半负定)的,则该系统在原点处的平衡态 是一致稳定的; 2)更进一步,若Wx,的定义域2为F,对任意的和任意的 x(6)=0,V(x在t6时不恒为零,那么 冷该系统在原点处的平衡态是一致渐近稳定的,否则将 仅是一致稳定而非一致渐近稳定 冷此时,随着|x|→∞,有∨x,)→∞,则该系统在原点处的 致渐近稳定平衡态是大范围一致渐近稳定的