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第五章线性系统的稳定性分析 5-1线性系统的稳定性分析 项目 内容 教学目的蜜据稳定概念,能用劳斯判据或胡尔维茨稳定判 教学重点用劳斯判据判定系统稳定性。 教学难点两种特殊情况的判稳,劳斯判据的灵活运用。 讲授技巧及注练习为主 在控制系统的分析研究中,最重要 的问题是系统的稳定性问题。不稳定的 系统在受到外界或内部的一些因素扰动 时,会使被控制量偏离原来的平衡工作 状态,并随时间的推移而发散。因此, 不稳定的系统是无法正常工作的。 稳定的基本概念 定义:如果线性定常系统受到扰动的 作用,偏离了原来的平衡状态,而当扰动 消失后,系统又能够逐渐恢复到原来的平 衡状态,则称该系统是渐进稳定的(简称 为稳定)。否则,称该系统是不稳定的。 注意:稳定性是系统的一种固有特性,这种特性 只取决于系统的结构和参数,与外作用无关。 稳定与不稳定系统的示例 物理意义上的稳定概念 A 图a摆运动示意图 (稳定系统) 图b不稳定系统 图c小范围稳定系统 数学意义上的稳定概念 根据上述稳定性的定义,可以用(函数 作为扰动来讨论系统的稳定性 设线性定常系统在初始条件为零时,输 入一个理想单位脉冲δ(),这相当于系统在 零平衡状态下,受到一个扰动信号的作用, 如果当t趋于∞时,系统的输出响应c()收敛 到原来的零平衡状态,即 limc(t)=0 该系统就是稳定的。 假如单输入单输出线性系统由下述的微分方程式来描述,即 ac+a 7-/C-1 …+a1C+a0C (1) m)+m/-(m-*…+br+b 则系统的稳定性由上式左端决定,或者说系统稳定性可按 齐次微分方程式 an c+a,c(n-D +…+a,c+aC=0 来分析这时,在任何初始条件下,若满足 limc(t)=limc(t)=.=limc(t)=0(3) 则称系统是稳定的。 为了决定系统的稳定性,可求出式(2)的解。由数学分 析知道,式(2)的特征方程式为 an,+anS+…+a1s+ao=0 设上式有q个实根P;(i=1,2,…,q),r对共轭复数 根(-5a士a1)(k=1,2,…,r),q+2r=n,则齐次 方程式解的一般式为 c(1)=∑Ae+∑ A e so sing(ont+q) 五种运动模态 2Ae +2Ae so sin(oal+. *当系统特征方程的根都具有负实部时,则 各瞬态分量都是衰减的,则有limc(t)=0,此 时系统是稳定的。 如果特征根中有一个或一个以上具有正实 部,则该根对应的瞬态分量是发散的, 此时imc()=0不成立,系统不稳定。 如果特征根中具有一个或一个以上的零实 部根,而其余的特征根均有负实部,则c(t) 作等幅振荡,这时系统处于临界稳定状态。