线性系统可控性与可观测性精品.pptVIP

第彐章线性系统的可控性和可观测性 第三章线性系统的可控性与可观测性 本章主要介绍定性分析方法,即对决定系统运 动行为和综合系统结构有重要意义的关键性质(如 可控性、可观测性、稳定性等)进行定性研究 在线性系统的定性分析中,一个很重要的内容 是关于系统的可控性、可观测性分析。系统的可控、 可观测性是由卡尔曼于60年代首先提出的,事后被 证明这是系统的两个基本结构属性 本章首先给出可控性、可观测性的严格的数 学定义,然后导出判别线性系统的可控性和可观测 性的各种准则,这些判别准则无论在理论分析中还 是在实际应用中都是很有用的。 第彐章线性系统的可控性和可观测性 第三章线性系统的可控性与可观测性 31可控性和可观测性的定义 32线性定常连续系统的可控性判据(※) 3.3线性定常连续系统的可观测性判据(※) 34对偶原理 第彐章线性系统的可控性和可观测性 3.1可控性和可观测性的定义 可控性与可观测性的物理概念 系统的可控性和可观性,就是指系统内的所有 状态是否可以由输入影响和是否可由输出反映。 口如果系统内部的所有状态的运动都可由输入来影响 和控制而由任意的初始状态达到原点,则称系统是可 控的,或者更确切的说是状态可控的,否则就称系统 为不完全可控的,或简称为系统不可控 口如果系统内部所有状态变量的任意形式的运动均可 由输出完全反映,则称系统是状态可观测的,否则就 称系统为不完全可观测的,或简称为系统不可观测 第彐章线性系统的可控性和可观测性 例3-1:给定系统的状态空间描述为 元1「40 2」0-5x2 5,1sh1 1/s 6□ 图3-1系统结构图 结构图表明:通过控制量u可以控制状态x1和x2,所 以系统完全能控;但输出y只能反映状态变量x2,不 能反映状态变量x1,所以系统不完全能观测。 第彐章线性系统的可控性和可观测性 可控性定义 1.状态可控 考虑n维线性时变系统的状态方程 x=a(t)x+ B(t)u x(to)=xo tET 如果对取定初始时刻1∈T的一个非零初始状态 x(0)=x0,存在一个时刻1∈T,和一个无约 束的容许控制n(,t∈n,1],使状态由x(t)=x转 移到t1时的x(t1)=0,则称此x0是在时刻t可控的 第彐章线性系统的可控性和可观测性 2.系统可控 考虑n维线性时变系统的状态方程 r=a(t)x+ B(t)u x(to) t∈ 如果状态空间中的所有非零状态都是在 (t∈T)时刻可控的,则称系统在时刻t1是 完全可控的,简称系统在时刻t可控。若系 统在所有时刻都是可控的,则称系统是一致 可控的。 第彐章线性系统的可控性和可观测性 3.系统不完全可控 对于线性时变系统 x=a(t)x+ b(t)u x(to)=ro tET 取定初始时刻t∈T,,如果状态空间中存在 个或一些非零状态在时刻t是不可控的,则称 系统在时刻t是不完全可控的,也称为系统是 不可控的 第彐章线性系统的可控性和可观测性 4.状态可达与系统可达 对于线性时变系统 A(t)+ b(t)u t∈T 若存在能将状态x(0)=0转移到x()=x/的控制作用, 称状态x是t时刻可达的。若x对所有时刻都是 可达的,则称状态x为完全可达到或一致可达。 若系统对于状态空间中的每一个状态都是时刻t0可 达的,则称该系统是t0时刻完全可达的,或简称系 统是t1时刻可达的 第彐章线性系统的可控性和可观测性 三.可观测性定义 1.系统完全可观测 对于线性时变系统 x=a(t)x, x()=xo to, tET y=C(t)x 如果取定初始时刻b∈T,存在一个有限时刻∈T, 对于所有t∈[t,4,系统的输出y(O)能唯一确定状态向量 的初值x(0),则称系统在[1内是完全可观测的,简称 可观测。如果对于一切1(0系统都是可观测的,则称系 统在[0,∞)内是完全可观测的 第彐章线性系统的可控性和可观测性 2.系统不可观测 对于线性时变系统 x=A(1)x,x(t0)=xtt∈T y=C(t).x 如果取定初始时刻∈T,存在一个有限时刻t1∈T,41 对于所有t∈[n,4],系统的输出y(不能唯一确定所有状 态的初值x(),i=0,1,J,即至少有一个状态的初值不 能被y()确定,则称系统在[t0,t1内是不完全可观测的, 简称不可观测。