线性矩阵不等式概要.pptVIP

第7章线性矩阵不等式 7.1线性矩阵不等式的一般表示 个线性矩阵不等式是具有形式 F(x)=F+x1F+……xnFn(0 的一个表达式。其中x1……xm,是m个实数变量,称为线性矩阵不等式(71.1)的决策变量, x=(x1…xm)∈R是由决策变量构成的向量,称为决策向量,F=F∈R=0.1…, m是一组给定的实对称矩阵,(7.1.1)中的不等号“”指的是矩阵F(x)是负定的,即对所有 非零的向量v∈R,vF(x)(0或者F(x)的最大特征值小于零 在许多系统与控制问题问题中,问题的变量是以矩阵的形式出现的。例如 Lyapunov矩阵 不等式: F(X)=AX+XA+00 其中:A,Q∈R是给定的常数矩阵,且Q是对称的,X∈R是对称的未知矩阵变量因 此该矩阵不等式中的变量是一个矩阵。设E1E2,…,EM是S中的一组基,则对任意对称 X∈R,存在x1,x,…xM,使得X=∑xE 因此 F(X)=F(∑xE)=AC 分B)+∑E)A+Q Q+x(A E+E,A)+.+IM(A EM+EMA) 0 (7.1.3) 即 Lyapunov矩阵不等式(71.1)写成了线性矩阵不等式的一般形式(71.3)。 7.2可转化成线性矩阵不等式表示的问题 系统与控制中的许多问题初看起来不是一个线性矩阵不等式的问题,或不具有(7.1.1) 式的形式,但可通过适当的处理将问题转换成具有(7.1.1)式形式的一个线性矩阵不等式的 问题。下面给出了这方面的一些典型的例子 1、多个线性矩阵不等式 F1(x)(0,.…F(x)0 (7.2.1) 称为一个线性矩阵不等式系统。引进F(x)=diag{F(x),F4(x)},则F(x)(0 F(x)(0同时成立当且仅F(x)0。因此,一个线性矩阵不等式系统也可以用一个单一的线性 矩阵不等式来表示 2、在许多一些非线性矩阵不等式转化成线性矩阵不等式的问题中,我们常常用到矩阵的 Schur补性质。考虑一个矩阵S∈R,并将S进行分块 S S:S12 (7.2.2) 其中的Su是r×r维的。假定S1是非奇异的,则S1-S2S1S2称为S1在S中的 Schur 补。以下引理给出了矩阵的 Schur补性质 S Sa 引理71.1对价定的对称矩阵S=|sS2 ,其中S1是r×r维的。以下三个条 件是等价的: (i)S(0 (i)S1(0,S2-S12S1S2(0 (i)S2(O,S1-S12S2S2(0 在一些控制问题中,经常遇到二次型矩阵不等式: A P+PA+ PBR BP+20 (7.2.3) 其中:A,B,Q=Q)0,R=R)0是给定的适当维数的常数矩阵,P是对称矩阵变量, 则应用引理7.1.1,可以将矩阵不等式(7.2.3)的可行性问题转化成一个等价的矩阵不等 式 「AP+PA+QPB (7.2.4) BP 的可行性问题,而后者是一个关于矩阵变量P的线性矩阵不等式。 73一些标准的线性矩阵不等式问题 1.可行性问题; 2特征值问题 元 s.G(r)n H(x)0 3广义特征值问题 ,G(x)F(r) F(x)0 H(x)0 例7.3.1稳定性问题 考虑线性自治系统 x(1)=Ax() 的渐近稳定性问题,其中A∈R。 Lyapunov稳定性理论告诉我们:这个系统渐近稳 定的当且仅当存在一个对称矩阵X∈R使得X)O,AX+XAO。因此系统 7.3.1)的渐近稳定性问题等价于线性矩阵不等式 的可行性问题 例7.3.24分析问题 在分析中,通常要求确定一个对角矩阵D,使得DEDk,其中E是一个给 的常数矩阵。由于 DED D DED( 台EDDE(DD 台EXE-X(0 其中X=DD)O.因此,使得DED中成立的对角矩阵D的存性问题等价 于线性矩阵不等式EXE-X(O的可行性问题