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◆机械手具有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择 ◆为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时），能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM。在PLC开始运行时按下“电源”按钮SB1，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下“急停”按钮SB2，KM触点断开电源。 程序的总体结构 将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分， 其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。 梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。 PLC在机械手控制系统中的应用 刘美俊 2017年6月6 日 */48 系统工作方式 程序的总体结构 控制要求 PLC的I/O分配 PLC程序设计 2 4 1 3 5 */48 机械手的原位：在最上面、最左边、电磁线圈(YV5机械手)松开 PLC程序设计 */48 */48 公用程序 */48 手动程序 */48 自动程序 */48 */48 回原位程序 */48 ◆ 程序综合与模拟调试 由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的PLC程序。 模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。 */48 谢 谢！
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