机电一体化系统设计典型实例课堂.pptVIP

31 4 、检测人的传感器 图 检测人的传感器 5 、开关输入（临近传感器、停止传感器、紧急开关 ） 超声波传感 器处理电路 超声波传感 器处理电路 5V 信号 G 32 传感器电路 波形整形电路 波形整形电路 波形整形电路 波形整形电路 电源通断信号 常速信号 中速信号 低速信号 门开、闭信号 制动器 驱动电路 电 动 机 驱 动 电 路 （三）口连接 33 （四）基本动作 1 、从检测人的传感器起作用开始，就对处于范围内的人进行监视。 2 、当检测到人信号时，就开门。 门以低速开 0.5 秒后进入中速，并从临近闭端起，开始常速运行。 3 、若开端的临近检测传感器检测到门，则使开门经过 0.5 秒后，由中速运行进入 低速运行。 4 、当开端的停止传感器检测到门，门就停止运行。 5 、门开一段时间，当检测人的传感器确认无人后，闭门。 6 、闭门行程也从闭门开始到结束附近，改变运行速度，平滑地运行。 7 、在门运行过程中，用检测传感器监视人，若检测到人，则返回开门行程。 8 、门的停止运行是切断电动机的电流，约 0.5 秒后，使制定器起作用。开门时， 当制动器松开 0.5 秒后，使电动机运行。 34 三、程序 （一）定义 1 、口地址 #define APORT 0xd0 /*A 口地址 #define BPORT 0xd2 /*B 口地址 #define CPORT 0xd4 /*C 口地址 #define CWREG 0xd6 /*CW 口地址 2 、输入数据 #define HITOKEN 0x10 /* 检测人的数据 #define OPNTEMAE 0x1 /* 开端临近传感器 #define OPNTEISI 0x2 /* 开端停止传感器 #define CLSTEMAE 0x4 /* 闭端临近传感器 #define CLSTEISI 0x6 /* 闭端停止传感器 35 3 、输出数据 #define OPN 0x19 /* 开门运行 #define OPL2 0x15 /* 开门中速 #define OPL1 0x13 /* 开门低速 #define OPNSTP 0x1 /* 门全开停止 #define CLS 0x18 /* 闭门运行 #define CLSL2 0x14 /* 闭门中速 #define CLSL1 0x12 /* 闭门低速 #define CLSSTP 0x0 /* 门全闭停止 #define BREAKE 0x20 /* 制动 36 一次判断函数 两次判断函数 （二）函数 （四） main 程序（见 word ） （三）函数程序（见 word ） 37 第五节 步进电动机的控制 图 步进电动机控制系统 一、信号与连接 1 、脉冲信号 2 、连接 38 1 int pulse(int n,int ho); 2 main() 3 { 4 unsigned int n,h,ho,id,st; 5 outp(oxd6,0x90); 6 do{ 7 printf(“ 旋转量＝” ) ； 8 scanf(“%d”,n); 9 do{ 10 printf(“ 方向（ CW ＝ 1 ， CCW ＝ 0 ）＝” ); 11 scanf(“%d”,h); 12 if(h= =0) 13 { 14 ho=0x0; 15 } 16 else if(h= =1) 17 { 18 ho=0x2 ； 19 } 20 else 21 { 22 h=2; 23 } 24 }while(h= =2); 25 do{ 26 printf(“ 启动（ 1 ）？＝” ); 27 scanf(“%d”,k); 28 }while(k!=1); 29 pulse(n,ho); 30 printf(“ 再执行一次？（是＝ 1 ）” ); 31 scanf(“%d”,r