机器人技术 第五章 轨迹规划.pptVIP

抛物线过渡线性轨迹规划 如果起始速度和终止速度不为 0 ，则该如何处理？ 例题：起始角 30 度，终止角 105 度，时间为 5S ，初始速度 为 1 ，终止速度为 2 ，中间段速度为 20 ，请进行抛物线过渡 线性轨迹规划。 轨迹规划结束 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 轨 迹 ：机械手的位移，速度和加速度。 轨迹规划 ：由任务要求，计算出预算的运动轨迹 。 轨迹规划器：简化了编程手续。 1. 轨迹规划应考虑的问题 ◆机器人规划方式的分类 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 1. 轨迹规划应考虑的问题 ◆机械手常用的两种轨迹规划方法： 方法一，给出插值点上一组显式约束。 方法二，给出运动路径的解析式。 ◆轨迹规划可在关节空间或直角空间中。 ◆规划器的任务：解变换方程，运动学反解和插值 运算。 Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2. 关节轨迹的插值计算 （ 1 ）三次多项式插值 四个约束条件： 由上确定了一个三次多项式： ) 1 . 7 ( ) ( ) 0 ( 0 ? ? ? ? ? f f t ? ? ? ? ) 2 . 7 ( 0 ) ( 0 ) 0 ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? f t ? ? ) 3 . 7 ( ) ( 3 3 2 2 1 0 t a t a t a a t ? ? ? ? ? Robot planning 7.7 机器人轨迹规划 2. 关节轨迹的插值计算 （ 1 ）三次多项式插值 关节速度和加速度： 关于四个系数的线性方程： ) 4 . 7 ( 5 2 ) ( 3 2 ) ( 3 2 2 3 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t a a t t a t a a t ? ? ) 5 . 7 ( 3 2 0 0 2 3 2 1 1 3 3 2 2 1 0 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f f f f f t a t a a a t a t a t a a a ? ? 第五章 轨迹规划 ? 轨迹规划的基本原理 ? 关节空间轨迹规划 ? 直角坐标空间轨迹规划 轨迹规划的基本概念 ? 路径与轨迹 路径定义为机器人位形的一个特定序列，而不考虑机器人位形的时 间因素。 轨迹则强调何时到达路径中每一点，强调时间性。 ? 关节空间与直角坐标空间描述 关节空间描述：已知关节的起始点、中间点、终止点参数，求关节 变量随时间的变化关系。 直角坐标空间描述：已知机器人手坐标系运动路径或轨迹，求各关 节变量随时间的变化关系。 直角坐标空间轨迹规划需要转 化为关节空间轨迹规划后才能 够实施。 转化的具体方法是，取若干中间 点，并依次计算逆运动学方程， 求出各关节对应点关节参数。 直角坐标空间轨迹规划的注意事项 ? 直角坐标空间轨迹不能穿过自身； ? 直角坐标空间轨迹不能超出其工作空间； ? 直角坐标空间轨迹不能导致关节变量突变。 关节空间轨迹规划 关节空间轨迹规划 对关节加速度要 求较高 直角坐标空间轨迹规划 直角坐标空间轨迹规划 经过中间点的直角坐标空间轨迹规划 关节空间轨迹规划 ? 三次多项式轨迹规划 ? 五次多项式轨迹规划 ? 抛物线过渡的线性插值法 ? 三次多项式轨迹规划 初始和终止时刻的位移和速度为已知，具有四个已知参数， 因此可以确定一个三次多项式： 3 3 2 2 1 0 ) ( t c t c t c c t ? ? ? ? ? i i t ? ? ? ) ( f f t ? ? ? ) ( 0 ) ( ? i t ? ? 0 ) ( ? f t ? ? 已知： 求 0 c 1 c 2 c 3 c 三次多项式 2 3 2 1 3 2 ) ( t c t c c t ? ? ? ? ? i i c t ? ? ? ? 0 ) ( 3 3 2 2 1 0 ) ( f f f f t c t c t c c t ? ? ? ? ? 0 ) ( 1 ? ? c t i ? ? 0 3 2 ) ( 2 3 2 1 ? ? ? ? f f f t c t c c t ? ? 对多项式求导： 把上述已知条件带入， 得： 三次多项式轨迹规划 ? 当起点和终点的速度为 0 时，解得 ： i c ? ? 0 0 1 ? c 2 2 ) ( 3 f i f t c ? ? ? ? 3 3 ) ( 2 f i f t c ? ? ? ? ? 三次多项式轨迹规划 ? 位移、速度、加速度方程为 ： 3 3 2 2 ) ( 2 ) ( 3 ) ( t t t t t f i f f i f i ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 3 2 ) ( 6 ) ( 6 ) ( t t