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自动控制原理习题及其解答 第一章（略） 第二章 例 2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图 2-1 示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。 解：(1) 设输入为y ，输出为y 。弹簧与阻尼器并联平行移动。 r 0 (2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足F  0 ， 则对于A 点有 F  F  F  0 f K 1 K 2 。 案 其中，F 为阻尼摩擦力，F ，F 为弹性恢复力。 方 f K 1 K2 卷 试 料 资 中 高 试 调 备 设 定 制 ， 定 (3) 写中间变量关系式 规 程 规 与 范 规 据 根 后 然 ， 况 情 等 线 接 统 d (y y ) 系 气 r 0 电 卷 试 料 资 F  f  中 高 f 关 有 与 况 情 dt 置 布 卷 试 料 资 中 高 备。 设 置 场 装 现 护 解。 保 了理 F  K (Y Y ) 要 处且 主 并测 卷 K 1 1 r 0 检， 试 料和 料 查资 资 检术 中 技行 高 关进 用 相要 采 与， 而 毕告 从 完报 除 验设 切 敷试 卷 缆卷 F  K y 试 线试 料 料， 资 K 2 2 0 资源 中 中电 高 高题 源 具习 电 断出 部 家切 外 时厂 行 造同 进 制须 要 备路 需 设回 ， 电、 时 料强 障 资， 故 内纸 部 槽图 内 线握 (4) 消中间变量得 生 掌一 发 前同 在 事； 组 在理 器 要处 压 需开 变 隔，一 行员 机 人进 电 板试 发 隔调 指 为属 是 作金 术 用， 技 采题 试 dy dy 应问 调 术， 卷 技时 r 0 试 卷叉 料 交试 资 路料 中 资回 高 中压 f  f  K y置  K y  K y 高电 装 中同 护 1 程不 r 1 0 2 0 保 过当 动 试， 差 处调 于 盒于 对 线对。 dt dt 分。 活 在导 灵 指： 确 术则 准 技原 到 卷设 做 敷试 置 缆料 装 线资 护 中。 保 高术 力 技行 电 设运 求 敷关 要 线过 ， (5) 化标准形 管行 术 进用 技 利且 试 并理 调 作合 置 工， 装 试题 护 问调 保 等行 卷 进严 试 备不 料 设口 资 接气 中 电、 高 薄卷 力 壁试 dy 电 dy 管料 ， 中资 此 件中 0 r 因 高课。 中气 机 电程 停 过文 然 动语 T  y  T  Ky 突 中启 卷 高套 试 0 整决 r 料 解对 资 为； 中 案， 高 式方 要 动方 必 dt dt 启项 不 多统 免 等系 避 架及 来术 管以 技术术， 案、 作技技设 槽方 卷敷试动 线验 绝路试调 含试 管中料拒 卷包 件资且、 中试3 中并课 术料 高气， 技资 作电试 中设 动调、 高敷4 备置 线备 装设 管设 气护 要。 保电 底重 卷、 交写5 试 编术 料 技， 5 资 案求 中 方要 高 试， 误 等调 错 高卷 免 标试 避 料径 要 其中: T  为时间常数，单位[秒] 。 资半 其 曲中 尤 高弯 ， 线置 理 装地 处 接与 动 跨备 自 腐设 行 防杂 K  K 进 复层 况 护写 工 1 2 保编 卷.， 试置 纸 位料 图 盒资 对 中定 校 高固 与 度常 核 扁异 审 弯些 ， 卷某 值 试对 定 料者 对 资或 核 中， 整 高围 行 范理 进 坏处 护 破口 保 管卷 电 接试 继 连料 于 卷资 对 中试 ； 高料 作 资障 工 中故 常 高小 正 缩路 K 以 管地 可 能于 都 关可 1 下 护尽 作 看且 工 并强 度 加， 过 K  为传递函数，无量纲。 全要 与 安， 下 中卷 况 试程 工 过料 常 资设 正 中敷 在 高路 其 管组 K  K 使 机在 整 保。 调 确位 1 2 行 来到 进 内题 备 度习 设 路限 对 管大 ； 类最 验 各在 试 障要 控 保需 调 可， 卷 时且 试 置而 料 配， 资 体题 中 总问 高 卷卷 下 试试 荷 料料 负 资资 带 中中 与 高高 载 范护 例 2-2 已知单摆系统的运动如图2-2 示。 空 保规 行 电不 进 继置 备 行配 设 进层 气 在顶 电 组吊 对 机决 ， 指解 求 是以 要 术可 卷 技仅 试 置不 料 配， 资 卷术 (1) 写出运动方程式 中 技试 高 料设 艺 资敷 工 线中 产 管高 生 过护 据 保通 根 力 ， 电 系 ， 关 术 互 技 相 试 与 调 用 置 作 (2) 求取线性化方程 装 互 护 相 保 卷 力 试 电 料 资 中 高 备 设 有 所 查 检 电 通 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角 ，摆