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实验二 连续系统离散相似法的数字仿真实验 【实验目的】 1.掌握以系统结构图形式描述的连续系统时域离散相似法的数字仿 真方法和步骤。 2.学会利用时域离散相似法分析线性和非线性系统的动态性能以及 典型非线性环节对控制系统性能的影响。 【实验内容】 2 1 1.求出G s 与G (s) 的单位阶跃响应，并求出状 1  2 2 3 2 s 2s 1 2s 3s 1 态空间模型。 2.用MATLAB建立系统模型并将所建立的系统模型相互转换为tf、zpk 或ss形式；通过连接函数的方式实现系统G1和G2的串联和并联。 18 s 2   s 2 （1）G s （2）G s 1  2   2 (s 0.4)(s 15)(s 25) s s 10 40.4 139 150 1         （3）A 1 0 0 B 0 C 0 18 360 D 0         0 1 0 0     3.非线性控制系统如图所示 （1）建立系统的SIMULINK模型，并选用RK4法，求出系统的单位阶 跃响应作为系统的标准解。求系统在有饱和非线性和无饱和非线性两 种情况下的动态响应，分析饱和非线性对系统动态性能的影响。 （2）求出系统传递函数对应的状态空间模型，并在该模型前加入虚 拟的采样开关和零阶保持器，得到离散化模型。 4.含死区环节的非线性控制系统的结构如图所示 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ （1）建立系统的SIMULINK模型，并选用RK4法，求出死区环节c 0， 0.1,0.5,1.0情况下 （c 0相当于Ⅳ环节为1，即没有加入死区环节） 系统的单位阶跃响应作为标准解。 （2）求出图中传递函数对应的状态空间模型，并在该模型前加入虚 拟的采样开关和零阶保持器，得到离散化状态空间模型。 （3）在c 0,0.1,0.5,1情况下，利用时域离散相似法编程完成对该 系统的仿真研究。 （4）实验报告要求： a. 整理各种实验条件下的数据和曲线； b. 将仿真结果与标准解比较，分析不同死区参数对仿真精度的影响； c. 从仿真结果分析死区非线性对系统性能的影响。