工业机的器人操作机.pptVIP

第三章操作机  第三章操作机 机械臂 驱动装置 传动装置 传感器  3.1机械臂 垂直多关节机器人 水平多关节机器人 直角坐标机器人 DELTA并联机器人  机械臂是工业机器人的机械结构部分,是机器人的主要承载体和直观的 动作执行机构 工业应用中典型的机械臂有4种: ◆垂直多关节型机械臂 ◆水平多关节型机械臂 ◆直角坐标型机械臂 ◆DELI并联型机械臂  3.1.1垂直多关节机器人 垂直多关节工业机器人的机械系统有多个连杆、关节等组成,其本 质是一个拟人手臂的空间多自由度开链式机构,一端固定在基座上,末 端可自由运动。 工业机器人关节: 移动关节一能使连杆做直线移动 转动关节一让连杆回转和摆动 工业应用中的垂直多关节机器人以六轴和四轴为主  六轴垂直多关节机器人 (1)机械臂组成 六轴垂直多关节机器人的机械臂主要包括4部分:基座、腰部、手臂 和手腕,如图3.1所示。 了 图3.1六轴垂直多关节机器人机被臂的基本构造  ①基座 基座是机器人的支撑基础,整个执行机构和驱动传动装置都安装在基 座上。作业过程中,基座还要能够承受起外部作用力,臂部的运动越多, 基座的受力越复杂。 工业机器人的基座安装方式主要分两种: 固定式-直接固定在地面上 移动式-安装在移动装置上  ②腰部 机器人的腰部一般是与基座相连接的回转机构,可以与基座做成一个整体 有时为了扩大工作空间,也可以通过导杆和导槽在基座上移动 腰部是机器人整个手臂的支撑部分,还带动手臂、手腕和末端执行器在空间回 转,同时决定了它们所能到达的回转角度范围。  ③手臂 手臂是连接手臂和手腕的部分,由操作机的动力关节和连接杆等组成。它 又称为主轴,是执行机构中的重要运动部件,作用是改变手腕和末端执行器的 空间位置,以满足机器人的作业空间,并将各种载荷传递到基座 对于六轴机器人而言,手臂一般包括大臂和小臂。大臂是连接腰部的部分 臂是连接手腕的部分,大臂和小臂之间通过转动关节相连。  ④手腕 机器人的手腕是连接末端执行器和手臂的部分,将作业载荷传递到臂部 也称为次轴,它的作用是支撑腕部和调整或改变末端执行器的空间位姿,因此 它具有独立的自由度,从而使末端执行器完成复杂的动作。 腕部坐标系