重庆大学现代控制新项目工程线性系统的状态空间描述.docVIP

第二章 线性系统状态空间描述 §2-1 状态空间基础概念 1、状态：系统状态，是指系统过去、现在和将来状况。 （如：一个质点作直线运动，它状态就是它每个时刻位置和速度） 2、状态变量：能完全表征系统运行状态最小数目标一组变量。 （假如用最少n个变量x1(t)， x2(t)，……， xn(t)就能完全描述系统状态，那么这n个变量就是一组状态变量。） 3、状态向量：设一个系统有n个状态变量，即x1(t)，x2(t)，……，xn(t)，用这n个状态变量作为分量组成向量x(t)称为该系统状态向量。记为 4、状态空间：由n个状态变量作为坐标轴所组成n维空间，称为状态空间。 引入了状态和状态空间概念之后，就能够创建动力学系统状态空间描述了。从结构角度讲，一个动力学系统可用图2-1所表示方块图来表示。其中x(t)表征系统状态变量，u(t)为系统控制量（即输入量），y(t)为系统输出变量。 图2-1 动力学系统结构示意图 图2-1 动力学系统结构示意图 和输入—输出描述差别，状态空间描述把系统动态过程描述考虑为一个更为细致过程：输入引起系统状态改变，而状态和输入则决定了输出改变。 5、状态方程：状态变量一阶导数和状态变量、输入量关系，称为系统状态方程。 例：设单输入线性定常系统(LTI-Linear Time Invariant )状态变量为x1(t)，x2(t)，……，xn(t)，输入为u(t),则通常形式状态方程为： 输入矩阵或控制矩阵，表示输入对状态作用。上式可写成向量—矩阵形式： 输入矩阵或控制矩阵，表示输入对状态作用。 或 或 其中： 系统矩阵，表示系内部状态联系。 系统矩阵，表示系内部状态联系。 6、输出方程：在指定系统输出情况下，该输出和状态变量、输入量之间函数关系式，称为系统输出方程。 例：单输出线性定常系统 其向量—矩阵形式为： 7、状态空间表示式：状态方程和输出方程组合称为状态空间表示式，又称为动态方程。它是对系统一种完全描述。 例：SISO系统状态空间表示式： MIMO系统状态空间表示式： 注意：因为A、B、C、D矩阵完整地表征了系统动态特征，所以有时把一个确定系统简称为系统。 系统矩阵A：表示系统内部各状态变量之间关联情况。 输入矩阵（或控制矩阵）B：表示输入对每个状态变量作用情况。 输出矩阵C：表示输出和每个状态变量之间组成关系。 前馈矩阵D：表示输入对输出直接传输关系。通常控制系统中，通常情况D=0。 8、状态空间分析法：在状态空间中以状态向量或状态变量描述系统方法，称为状态空间分析法或状态变量法。 状态空间表示式：结构图以下： 图2 图2－2 系统动态方程方块图结构 §2-2 线性系统状态空间表示式创建 线性系统状态空间表示式通常形式： 连续系统：用线性微分方程来描述 离散系统：用差分方程来描述 一、状态空间表示式模拟结构图 在状态空间分析中，采取模拟计算机模拟结构图来表示各状态变量之间信息传输关系，这对于创建系统状态空间表示式很有帮助。状态空间表示式模拟结构图有三种基础符号： （1）积分器 或 或 或 （2）加法器 （3）百分比器 【例2.2.1 解：写成向量—矩阵形式 其中：， ， 系统结构图（或状态变量图）以下： 系统结构图（用基础单元来模拟动态方程） 系统结构图（用基础单元来模拟动态方程） 二、状态空间表示式创建 四种方法 1、 由控制系统结构图求系统动态方程 系统结构图是经典控制中常见一种用来表示控制系统中各步骤、各信号相互关系图形化模型，含有形象、直观优点，常为大家采取。要将系统结构图模型转化为状态空间表示式，通常能够由下列三个步骤组成： 第一步：在系统结构图基础上，将各步骤经过等效变换分解，使得整个系统只有标准积分器（1/s）、百分比器（k）及加法器组成，这三种基础器件经过串联、并联和反馈三种形式组成整个控制系统。 第二步：将上述调整过结构图中每个标准积分器（1/s）输出作为一个独立状态变量xi，积分器输入端就是状态变量一阶导数dxi/dt。 第三步：依据调整过结构图中各信号关系，能够写出每个状态变量一阶微分方程，从而写出系统状态方程。依据需要指定输出变量，即能够从结构图写出系统输出方程。 　 【例2.2.2】某控制系统结构图图2－3（ （ （a） 图2-3 控制系统结构图 图2-3 控制系统结构图 （b） 解： 该系统关键有一个一阶惯性步骤和一个积分器组成。对于一阶惯性步骤