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确定控制器参数 数字 PID 控制器控制参数的选择，可按连续 -时间 PID 参数整定方法进行。 PID 控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上， PID 控 制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。 常用的方法，采样周期选择， 实验凑试法 实验凑试法是通过闭环运行或模拟， 观察系统的响应曲线， 然后根据各参数对系 统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定 PID 控制参数。 整定步骤 实验凑试法的整定步骤为 先比例，再积分，最后微分 。 （1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应 曲线。 （2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 先将步骤（ 1 ）中选择的比例系数减小为原来的 50 ～80 ％，再将积分时间置一 个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例 系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节 若经过步骤（ 2 ），PI 控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应 加入微分控制，构成 PID 控制。 先置微分时间 TD=0 ，逐渐加大 TD ，同时相应地改变比例系数和积分时间，反 复试凑至获得满意的控制效果和 PID 控制参数。 实验经验法 扩充临界比例度法 实验经验法调整 PID 参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法 ,其最大的优点 是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。 扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象， 是对连续 -时间 PID 控制器参数 整定的临界比例度法的扩充。 整定步骤 扩充比例度法整定数字 PID 控制器参数的步骤是： （1）预选择一个足够短的采样周期 TS 。一般说 TS 应小于受控对象纯延迟时间 的十分之一。 （2）用选定的 TS 使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯 比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数 KP ，直至系 统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘） ，将这时的比例放大系数记 为 Kr, 临界振荡周期记为 Tr 。 （3）选择控制度。 控制度，就是以连续 -时间 PID 控制器为基准， 将数字 PID 控制效果与之相比较。 通常采用误差平方积分 作为控制效果的评价函数。 定义控制度 （3-25 ） 采样周期 TS 的长短会影响采样 - 数据控制系统 的品质， 同样是最佳整定， 采样 - 数据控制系统的控制品质要低于连续 - 时间控制系统。 因而，控制度总是大于 1 的， 而且控制度越大，相应的采样 -数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设 计的系统的控制品质要求出发。 （4 ） 查表确定参数。根据所选择的控制度，查表 3 一 2 ，得出数字 PID 中相应 的参数 TS,KP ,TI 和 TD 。 （5 ）运行与修正。将求得的各参数值加入 PID 控制器 ,闭环运行 ,观察控制效果 , 并作适当的调整以获得比较满意的效果。 {2}PID 参数怎样调整最佳 ? PID 参数整定方法就是确定调节器的比例带 PB 、积分时间