现代控制理论 3控制系统的状态方程求解 离散化.pptVIP

线性连续系统状态空间模型的离散化 (1/5) 3.4 线性连续系统状态空间模型的离散化 ? 离散系统的工作状态可以分为以下两种情况。 ? 整个系统工作于单一的离散状态。 ? 对于这种系统 , 其状态变量、输入变量和输出变量全 部是离散量 , 如现在的全数字化设备、计算机集成制 造系统等。 ? 系统工作在连续和离散两种状态的混合状态。 ? 对于这种系统 , 其状态变量、输入变量和输出变量既 有连续时间型的模拟量 , 又有离散时间型的离散量， 如连续被控对象的采样控制系统就属于这种情况。 线性连续系统状态空间模型的离散化 (2/5) ? 对于第 2 种情况的系统 , 其状态方程既有一阶微分方程组 又有一阶差分方程组。 ? 为了能对这种系统运用离散系统的分析方法和设计 方法 , 要求整个系统统一用离散状态方程来描述。 ? 由此 , 提出了连续系统的离散化问题。 ? 在计算机仿真、计算机辅助设计中利用数字计算机 分析求解连续系统的状态方程 , 或者进行计算机控制 时 , 都会遇到离散化问题。 线性连续系统状态空间模型的离散化 (3/5) ? 图 3-3 所示为连续系统化为离散系统的系统框图。 连续系统 保持器 保持器 数字 计算机 D/A A/D u ( k ) y ( k ) u ( t ) y (