王划一自动控制原理1 1绪论.pptVIP

31 1.4.4 按系统的输入与输出信号的数量划分 1. 单变量系统 （ SISO ） 2. 多变量系统 （ MIMO ） 1.4.5 自动控制系统的基本组成 在形形色色的自动控制系统中，反馈控制是最基 本的控制方式之一。一个典型的反馈控制系统总是由 控制对象和各种结构不同的职能元件组成的。除控制 对象外，其他各部分可统称为控制装置。每一部分各 司其职，共同完成控制任务。下面给出这些职能元件 的种类和各自的职能。 1 《自动控制原理》 主讲教师：杨西侠 802 xixiayang@sdu.edu.cn 2 教育部副部长 吴启迪 （ 2007 年全国自动化教育年会） 自动化领域涉及的面非常广泛，除了实际工程应 用之外，还包括 基础研究 、 方法论 直到 哲学研究 的内 容，这对学生的 培养过程 就非常的全面；对激发学生 的 创新能力 而言，这个领域可以发挥的作用非常巨大。 自动控制是一个内涵非常丰富和美丽的架构 。比如说 反馈 的概念，这个概念无处不在。另一个就是 系统 的 概念，我想没有什么人能比我们学自动化的人更懂得 3 什么是系统工程了。所以，当我们把这些东西与很 多背景结合起来的时候，就深刻感觉到 控制真正是 一种方法论 。近年来出现的复杂性、非线性、混沌 等问题，都是在这个领域迸发出来的。我相信，用 自动控制中这些丰富而美丽的概念和方法来激发我 们的学生，一定可以产生很多创新。我们自豪地说， 自动控制的理论是一种会激发创新的理论。 4 第一章 绪论 主要内容： 1. 自动控制、自动控制系统的概念 2. 自动控制的两种基本方式 3. 自动控制系统的类型 4. 自动控制系统的要求和分析设计 5. 自动控制理论的发展概况 5 第一章 绪论 § 1-1 引言 § 1-2 自动控制的基本知识 § 1-3 自动控制系统的基本控制方式 § 1-4 自动控制系统的分类及基本组成 § 1-5 对控制系统的要求和分析设计 § 1-6 自动控制理论的发展概况 6 1-1 引言 1. 控制理论的基础观念 控制理论是建立在有可能发展一种一般方法来研 究各式各样系统中控制过程这一基础上的理论。 2. 控制理论的研究对象 控制理论研究的对象可狭义地定义为这样一种信 息系统，即根据期望的输出来改变输入，使系统的输 出能有某种预期的效果。 3. 控制论与数学及自动化技术的关系 7 1.2.1 自动控制问题的提出 一个简单的水箱液面，因生产和生活需要，希望 液面高度 h 维持恒定。当水的流入量与流出量平衡时， 水箱的液面高度维持在预定的高度上。 1.2 自动控制的基本知识 水箱 流出 流入 h 当水的流出量 增大或流入量减 小，平衡则被破 坏，液面的高度 不能自然地维持 恒定。 8 这种出水量与进水量的不平衡现象必然要经常发 生的。这使得这种“水位恒定的要求”变得难以实现 了。 所谓 控制 就是强制性地改变某些物理量（如上例 中的进水量），而使另外某些特定的物理量（如液面 高度 h ）维持在某种特定的标准上。 人工控制的例子。 水箱 流出 流入 h 这 种 人 为 地 强 制 性 地 改 变 进 水 量 ， 而 使 液 面 高 度 维 持 恒 定 的 过 程 ， 即 是 人 工 控 制 过程。 9 1.2.2 自动控制的定义及基本职能元件 1. 自动控制的定义 自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用 控制器使被控对象（或过程）的某些物理量（或状态） 自动地按预先给定的规律去运行。 水 箱 流出 流入 h 控制 器 浮子 当 出 水 与 进 水 的 平衡被破坏时，水箱 水位下降 ( 或上升 ) ， 出现偏差。这偏差由 浮子检测出来，自动 控制器在偏差的作用 下，控制阀门开大 ( 或 关小 ) ，对偏差进行修 正，从而保持液面高 度不变。 10 2. 自动控制的基本职能元件 自动控制的实现 , 实际上是由自动控制装置来代替人 的基本功能，从而实现自动控制的。画出以上人工控制 与自动控制的功能方框图进行对照。 水箱 流出 流入 h 水箱 流出