拖拉机动力换挡换向过程动态控制.pdf

中文摘要 摘 要 拖拉机动力换挡变速器 （PST- power-shifting transmission ）是农业机械智能化 研究的重要方向之一，其原理为控制湿式离合器切换以实现动力换挡。可以有效降 低驾驶员操作复杂性，减轻驾驶员负担。变速器开发过程中主要问题为换挡过程控 制策略，是近年农业机械热点研究方向。 本文以东方红某部分动力换挡变速器为研究对象，首先分析PST 原理及传动 特性，对拖拉机传动系统建模分析；其次，完成动力换挡、换向控制策略的制定， 最后建立换挡品质优化方法。主要工作如下： ① 介绍了 PST 换挡换向原理，分析了PST 传动特性；建立了拖拉机传动系 统的主要部件的动力学模型。根据台架试验数据，确定了发动机数值模型；根据湿 式离合器各工作状态下转矩传递特性，建立了离合器动力学模型。最后，考虑到土 壤阻力的复杂性，根据实验数据及经验值，建立了拖拉机作业工况、运输工况下的 阻力模型。 ② 将动力换挡分为单对离合器切换换挡与两对离合器切换换挡。首先，针对 单对离合器切换换挡过程，深入分析了离合器切换之间转矩传递动力学方程，将换 挡过程划分为五个阶段，搭建了换挡过程 Matlab/simulink 仿真平台。设计了转矩 相与惯性相离合器、发动机控制策略；针对在转速变化过程中柴油机转矩变化范围 大的特点，设计了接合离合器同步阶段油压控制策略，降低接合时转矩突变。其次， 针对两对离合器切换换挡问题，确定了将换挡过程分为两个单对离合器切换控制 过程，根据发动机转速变化要求，得到最优的离合器切换时序。以仿真平台为基础 对单对离合器切换、两对离合器切换控制策略进行仿真验证，结果表明，控制策略 可以较好完成要求。 ③ 深入分析了换向过程离合器切换各阶段转矩传递特性，将该过程同样分为 五个阶段，建立了换向过程动力学模型，以此搭建了换向过程 Matlab/simulink 仿 真平台。设计了转矩相、惯性相、离合器同步阶段的离合器油压、发动机转矩控制 策略。在仿真平台上对换向过程控制策略进行验证，结果表明了控制策略的有效性。 ④ 根据拖拉机作业工况、运输工况要求，建立了作业工况、运输工况下的换 挡评价体系。对控制策略中惯性相（升挡）、转矩相（降挡）中发动机PID 控制参 数、同步阶段自定参数进行寻优，以换挡品质评价指标为目标函数，采用NSGA- II 优化算法，建立了换挡品质优化方法。选取重负荷全油门1 挡升2 挡、4 挡降3 挡过程验证优化方法，仿真结果表明，优化后换挡品质较优化前有明显提升。 I 重庆大学硕士学位论文 关键词：动力换挡变速器；控制策略；换挡品质；仿真 II 英文摘要 Abstract PST (power-shifting transmission) is one of the important directions in the research of agricultural machinery intelligentization. The principle of PST is controlling the wet clutch switching to realize power shifting. It can effectively reduce the drivers operational complexity and reduce the burden on the driver. The main problem in the development of the transmission is the shifting process control strategy, which is the hot research direction of agricultural machinery in recent years.