基于多模型组合算法的室内定位系统研发.pdfVIP

重庆大学硕士学位论文 中文摘要 摘 要 随着我国城镇化进程的不断加快，信息、能源、资本、人口等要素呈现出了 高密度聚集的态势，进而促进了建筑的复杂化、大型化发展。新型建筑的发展给 人们生活提供了更加舒适、便捷的环境，但由于室内建筑结构日趋复杂和庞大， 使得人们在大型室内环境中经常出现丢失方向、重复转弯等问题，不仅直接影响 了人们的行动效率，也间接减小了场所的功能效益，因此复杂室内环境下的位置 服务需求变得极为迫切。 目前，无线通信技术被广泛应用于室内定位研究当中，但其中的红外线、超 声波、RFID 等室内定位技术需要专有的接收端设备，定位成本昂贵，并不能实现 大范围的室内定位。而随着智能终端和移动互联网的快速发展，WIFI 被广泛分布 在商厦、机场、酒店、展览会馆等室内公共场所，并且WIFI 的接收装置为人们日 常使用的智能手机，利用WIFI 实现室内定位可以节省大量的设备成本，但是单独 使用WIFI 实现定位有着稳定性差的问题。地磁信号相较于WIFI 信号，有着更强 的时间稳定性，但由于地磁信号强度仅有X,Y,Z 三维数据，在不同参考点的地磁信 号可能会相同，单独使用地磁进行定位的精度较低。为了克服各类单一定位方法 的固有缺陷，本文研究了一种基于多模型组合算法的室内定位方法，并基于该方 法设计一套大型商业综合体室内定位系统。具体工作如下所示： 第一，从接收设备自身因素和外界因素两个角度分析 WIFI 信号和地磁信号。 在设备自身因素方面，发现地磁信号受手机位姿的影响非常大，为了减小该影响， 本文选择利用手机的旋转矩阵修正了该类误差。在修正了自身误差之后，从时间 稳定性、空间差异性、人体朝向、手机类型和手机高度五个方面分析了WIFI 和地 磁信号的特性，并针对这些特性提出了较为完善的指纹数据采集方式、传感器布 局方法和指纹数据库设计方法。 第二，针对WIFI 和地磁信号的特点，提出了一种基于WIFI 和地磁的组合定 位方法。该方法为了兼顾定位精度和定位时间，将定位过程分为粗定位和精定位 两个阶段，每个阶段分别使用 WIFI 定位算法和地磁定位算法进行定位坐标估计。 为了进一步提高定位效果，本章还对WIFI 定位算法进行了改进，强调了相邻时刻 指纹的时序性，同时利用Hausdorff 距离实现地磁序列的匹配，提高了地磁定位的 容错性。最后，对不同算法进行了实验与分析，检验了组合定位算法的效果，并 且从AP 数量、采集指纹数量、K 值大小和地磁序列长度四个方面，探究数据采集 方式和算法中参数对定位效果的影响作用。 第三，对室内定位系统的总体架构进行设计，将整个室内定位系统分为指纹数 I 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 据采集和实时定位两个小系统，并分别对两者的结构设计和开发进行了详细阐述， 最后在综合商场中进行了实际环境下的测试，验证了该系统在较复杂室内环境下 定位的可行性和精确性，在一定程度上证明了系统的实用意义。 关键字：室内定位；TS-KNN ；WIFI ；地磁；多模型组合定位 II 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 Abstract With the acceleration of urbanization in China, some elements present a high-density aggregation trend, such as information, energy, capital, population and others. These trends further promote the complex and large-scale develop