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主讲人：焦战 老师
平衡小车直立控制原理
1.平衡小车的三种状态
只要我们可以控制电机的加速度和小车的倾角成正比，就可以让小车保持平衡？
结果是这样的
2. 单摆
3. PD控制器
类比到我们的平衡小车，为了让小车能静止在平衡位置附近，我们不仅需要在电机上施加和倾角成正比的回复力，还需要增加和角速度成正比的阻尼力，阻尼力与运动方向相反。这样，小车的平衡控制算法可以进行改写
PD控制下小车直立的效果
4.平衡小车直立控制原理图
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