第三讲_第四讲_第4章机器人运动学.pptVIP

如图表示手部抓握物体Q，物体为边长2个单位的正方体，写出表达该手部位姿的矩阵式。设手部坐标系O’X’Y’Z’的坐标原点O’与物体Q的重心相重合。 解 由题可知，手部的位置向量可表达为 书中例2-4 有两种情况的齐次变换： 动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0,Y0,Z0轴作(-1,2,2)平移后到{A’}； 动坐标系{A}相对于自身坐标系（即动坐标系)的X,Y,Z轴作(-1,2,2)平移后到{A”}； 已知动坐标系 补充习题 试求解如下平面3自由度机械手至O2处（第3个关节）的累积连杆变换矩阵。已知参数 ，须表达成齐次变换矩阵的形式。 补充习题----运动学正反解 如图二自由度的平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1 ；关节2为移动关节，关节变量为d2 1）建立关节坐标系，写出关节1（动坐标系0，矩阵表达 ）相对于基坐标系X0Y0Z0的连杆参数和关节2（动坐标系1，矩阵表达 ）相对于关节1坐标系的连杆参数，并写出该机械手的运动方程式。 2）若已知手部中心（图中手爪中的点）坐标值为X、Y，求该机械手运动方程的逆解θ1 、d2. 连杆本身的参数 连杆长度ai 两关节轴线zi(第i-1关节)和zi+1(第i关节)的沿公垂线的距离. 连杆扭角 两个轴线的夹角。 2.连杆之间的参数 关节转角 关节i的两公垂线夹角，就是实际关节的转动角度。 公垂线偏置 沿关节i的轴线，两个公垂线之间的距离，即关节i-1、i的公垂线与关节i、i+1的公垂线之间的距离。 该距离可正可负。 由以上可知，机器人中每个连杆由四个参数 来描述，对于旋转关节，关节角 是关节变量，其余固定不变；对于移动关节，关节间偏置 为关节变量，其余固定不变。 以上描述机构运动的方法由Denavit和Hartenberg于1955年提出，也称为D-H方法。 3.连杆坐标系的建立 该坐标系建立有以下几点特征： (1)第i个坐标系（Zi轴）是建立在第i+1关节上 因为在这些动坐标系的初始是基坐标系。 (2) Xi轴是关节i与关节i+1的公垂线。一般就是实体的关节i杆中心线。 三、连杆坐标系之间的变换矩阵 从关节i(坐标系i-1)至关节i+1(坐标系i)之间存在哪些变换？ (1) 绕Zi-1轴转 ? (2) 沿Zi-1轴移动 ? (3) 沿Xi 轴移动 ? (4) 绕Xi 轴扭转 ? 因为后一次变换都是相对动坐标系进行，故逐个右乘。 §5、机器人运动学 一、运动学方程 为每个连杆建立动坐标系，用齐次变换来描述这些坐标系间的相对关系，称：连杆变换矩阵，也称：相对位姿。 从第i-1个动坐标系（第i根连杆)至第i个动坐标系（i+1根连杆，它们之间是第i+1个关节)的连杆变换矩阵设为 有的书籍为清晰表达从哪个坐标系到哪个坐标系，写成： 从固定坐标系经R次变换的第R个动坐标系在固定坐标系的最终表达为： 或 第0个动坐标系即基坐标系 是固定坐标系的齐次表达，为单位阵 二、正向运动学 根据机构各关节参数，求解手部位姿。 实例1：平面3自由度机械手 从基坐标系到第1个动坐标系，第1个动坐标系至第2个动坐标系。 0 0 2 0 0 1 连杆扭角α 连杆长度a 公垂线偏置d 转角θ 连杆 如果末端操作器在动坐标系原先有一个关于位姿的表达： 则末端操作器最终在基坐标系中的表达为： 实例2：斯坦福机器人的运动学方程 因比较复杂视情讲解 求连杆变换矩阵的若干技巧： 搞清楚在哪里建连杆坐标系。其中Z轴必须建立当前（转动）关节的转动轴上，或移动关节的移动导轨上；而特别需要注意的是X轴，须建立在当前轴与前一轴的公垂线上。但在这两轴相交时，X轴则一般与前一个坐标系取向相同。 Y轴不必预先确定，只需在X轴与Z轴确定后，根据右手法则确定即可。而且在D-H表示法下，Y轴甚至可以不用管。 关于杆长a，在机器人结构下，它的值经常为0，这是因为关节轴之间经常是相交的，而a表示的是前后两关节轴的公垂线长度。 关于偏置距离d, 是两个坐标系原点在前一坐标系的Z轴上的投影距离。结构紧凑的关节，该值也常为0。 当前关节转动多少角度或移动多少对当前关节坐标轴的建立没有影响，而对下一关节的X轴（前提是前后两Z轴不相交）指向或者前后两轴的偏置距离d有影响。 各个 的大多固定值参数可以预先通过测量或者图纸或者厂家提供获得，但是可以活动部分的有关参数是待求解的，以便控制关节达到指定值。对转动关节是 ,对移动关节是 三、逆运