数码相机相对位置定位方法.docVIP

数码相机相对位置定位方法 1. 摘要 本文给出了空间中两部固定照相机相对位置的标定方法，将照相机成像过程 近似为针孔成像过程，使得成像过程中光学中心—像点—物点三点共线，实现了 成像的非线性到线性的简化。 文中将标定两部相机相对位置的方法分成三个步骤： 第一步，将针孔成像抽象为点投影式映射的过程，根据射影几何中“点线结 合的不变性”，具体通过射影前后任意两圆的公切线与圆的切点的唯一性，并且 运用“标靶像坐标得切点切线算法”对所给像图片进行操作，求得切点的坐标， 每对切点连线的交点即为圆心的像。求得的结果如下表： 点 A B C D E 坐标 (-194,-193,1577) (-97,-186,1577) (119,-169,1577) (67,113,1577) (-226,114,1577) （单位：像素） 第二步 ，依靠成像过程光学中心—像点—物点三点共线的性质，用已知的像 数学中国 点坐标去标定对应的标靶圆心的坐标，再利用标靶上各点的几何关系，对待定系 数进行求解，从而得到标靶圆心坐标； 第三步，在已知标靶圆心在两个相机坐标系中的坐标的前提下，利用这些坐 标求出坐标系变换矩阵。再利用求出的变换矩阵求出一部相机在另一相机坐标系 中的坐标，这样就可以求出两个相机的相对位置。 此外，根据投影过程中“共线不变性”和“交比不变性”对模型中的第一个 步骤的结果进行评价，并对这两种方