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联合制动器试验台电流控制方法的实现及改进 摘要 针对在飞轮和电机联合模拟制动器负载情况下，驱动电流与时间的关系难以 精确确定的问题，本文详细分析了联合试验台制动的制动过程，通过对驱动电流 控制基本模型的建立和评价，提出一种实时控制驱动电流的计算机控制方法。 模型一 基本模型。本文从刚体转动定律及能量守恒定律出发，建立了依赖 于观测瞬时制动扭矩的制动器实验台驱动电流输入模型。通过对制动时间离散化 的处理，在每一个时间段内视转动为匀减速运动，根据前一个时间段观测到的瞬 时扭矩，计算本时间段的驱动电流，实现了工程上驱动电流输入的计算机控制方 法设计。 模型二 误差修复模型。依赖于基本模型的计算方法所导致的能量误差主要 数学中国 产生于驱动电流的延时，即在观察点得到的驱动电流应当是前一时间段而不是本 时段的驱动电流的真值。为了较为精确的模拟路试现实情况，本文提出利用前一 时间段的能量误差，合理补偿本时间段的驱动电流，从而减少总的能量误差。 模w型三w实 时w控 制.模型。m基于a逐 步d观 测i逐步的o调整.方 法n无法精e确 确t定驱动电 流和时间的关系，驱动电流的输入存在延迟，我们建立了一个基于通过电压控制 电荷量进而控制驱动电流的模型。通过观测到连续的角速度值，得到连续的电压 值，从而连续地输入驱动电流。理想状态下，保持电压和角速度的同步，可以输 入相对精确的驱动电流，达到实时控