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移动机器人室内自主导航方法设计开题报 告 目录 1、 课题目的及意义-1 - 2、 课题调研-2 - 功能原理：-2 - 设计方法：-3 - 主要构件的典型结构：-4 - 3、 课题难点-5 - 4、 方案论证-6 - 5、 工作进度安排-7 - 6、 参考资料-7 - 开题报告 1、课题目的及意义 随着时代的不断发展，机器人尤其是移动机器人正在逐 渐走入人们的生活。与应用在工业生产中的机器人不同的 是，室内自主移动机器人主要应用在家庭、医院等小型的、 复杂的工作环境中，为此就非常有必要对移动机器人的室内 自主导航方法进行研究，而且这项研究也将会成为未来研究 移动机器人的一个重要方向。导航系统是移动机器人不可或 缺的一部分，研究并解决这个问题是这项课题成功的保证。 33092 从二十世纪八十年代中期开始，机器人已从工厂的结构 化环境进入人的日常生活环境一医院、办公室、家庭和其它 杂乱及不可控环境，成为不仅能自主完成工作，而且能与人 共同协作完成任务或在人的指导下完成任务的智能服务机 器人。论文网 移动机器人的一个核心的部分就是惯性定位技术。在涉 及惯性器件的各种技术中，目前出现的一个重要趋势是将微 电子学中的微细加工技术应用到机械行业中，从而得出一种 新的集成微细电子机械。 惯性定位技术是在上个世纪初发展起来的，早期的惯性 系统主要是基于转子式陀螺平台的。上世纪后期，随着光学 陀螺和微计算机技术的日益成熟， MEMS它螺仪已大虽进入军 民应用领域。目前基于 MEMS勺惯性定位系统主要用于中低 精度领域，采用旋转调制方式实现惯性系统误差自补偿技术 的光学陀螺惯性定位导航系统受到普遍重视，如俄罗斯研制 的船用“奥米加（Omega）”光纤陀螺单轴旋转惯性导航系统 已在某些领域得到应用。 我国的惯性定位技术的研制从 70年代开始，经过三十 多年的预研与技术攻关，走过了从液浮 （陀螺仪、加速度计） 到挠性、从平台到捷联、从纯惯性定位导航到惯性/GPS组合 定位导航的过程。目前，我国自行研制的第一代机载中等精 度、高等精度挠性平台式惯性导航系统己发展成一个系列， 并已批虽装机使用。低成本、中等精度的挠性捷联惯性己完 成试飞、试用，并进入生产。 机器人是多学科交叉的产物，集成了运动学与动力学、 机械设计与制造、计算机硕件与软件、控制与传感器、模式 识别与人工智能等学科领域的先进理论与技术。同时，它乂 是一类典型的自动化机器，是专用自动机器、数控机器的延 伸与发展。当前，社会需求和技术进步都对机器人向智能化 发展提出了新的要求：（1）自动化应用领域的扩展对智能 机器人及系统提出了新的需求；（ 2）信息技术与机器人的 互动发展提升了机器人的高技术含（ 3）围绕机器人的 概念创新、技术创新是国际科技竞争的重要方面；（ 4）机 器人是自动化领域中富有代表性和生命力的亮点。 源自/六 八维：论文；网（加7位QQ3249~114 2、课题调研 自主式移动机器人具有高度自规划、自组织和自适应能 力，适合于在复杂的非结构化环境中工作。其目标是在没有 人的干预、无需对环境做任何规定和改变的条件下有目的地 移动和完成相应任务。所以，在自主式移动机器人相关技术 中,导航是其中一个重要组成部分,也是移动机器人实现智 能化以至完全自主的关键技术。我国在智能移动机器人研究 方面虽然已经取得了一定的成果 ,但由于起步较晚,在研究 和应用方面都落后于一些西方国家,而且还没有达到完全实 用。因此，进行这项研究，具有一定的理论意义和工程应用意 义。移动机器人导航系统主要内容包括移动机器人的定位 和路径规划。： 本文首先介绍了研究室内自主移动机器人的目的、意 义、发展现状以及发展前景。 然后利用四旋翼飞行器飞控板、 红外摄像头以及相关软件进行定位和路径算法的编程模拟， 最后在DFrobot移动平台上实现实际模拟运行。 为了完成本课题的研究内容，采用了图书馆借阅书籍以 及上网查阅相关资料以及实际仿真实验的方法，了解到了许 多和自主移动机器人有关的知识。 功能原理： 惯性定位系统的工作原理 惯性定位系统是以移动机器人为载体，实时的对机器 人的位置信息进行更新。 惯性传感器主要由加速度计、电 子罗盘和陀螺仪组成。当移动机器人进入操作人员无法进入 的区域，或者是机器人上的 GPSB号很弱或是消失的情况下, 机器人上搭载的惯性定位系统便开始工作，可以通过里程计 得到机器人的运动距离，电子罗盘和陀螺仪可以用来记录机 器人的运动方向。陀螺仪随着积分误差的累积会产生漂移， 只能工作在相对较短的时间尺度内，因此需要有一个参照物 来纠正陀螺仪的累积误差。由于电子罗盘输出的是姿态角， 所以可以作为一个相对静止的参照物。由数字信号处理器对 惯性传感器进行数据采集，加速度计输出水平面上沿运动方 向的加