人工智能大数据下粒子化无人车组、控制方法及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111208820 A (43)申请公布日 2020.05.29 (21)申请号 202010023463.5 (22)申请日 2020.01.09 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145-1号 (72)发明人 石帅　 (74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 代理人 林杨 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) 权利要求书5页 说明书13页 附图4页 (54)发明名称 人工智能大数据下粒子化无人车组、控制方 法及介质 (57)摘要 本发明属于无人车控制领域，具体涉及一种 基于粒子化分数阶的人工智能大数据下粒子化 无人车组、控制方法及介质。本发明中若干无人 车均由车身、供电装置、图像采集系统、距离传感 器以及无人车控制系统组成，供电装置给整个无 人车供电，由无人车组云控制系统和无人车控制 系统对无人车组进行路径规划和行程控制。本发 明以分数阶无人车控制策略展开研究，实现无人 车控制系统的设计和稳定性分析，同时在控制律 的基础上，对控制律中的参数进行优化，省去人 工选取参数的问题。从而简化无人车组控制的难 A 度，实现无人车的稳定控制。 0 2 8 8 0 2 1 1 1 N C CN 111208820 A 权　利　要　求　书 1/5页 1.人工智能大数据下粒子化无人车组，若干无人车均由车身、供电装置、图像采集系 统、距离传感器以及无人车控制系统组成，供电装置给整个无人车供电，由无人车组云控制 系统和无人车控制系统对无人车组进行路径规划和行程控制，无人车采用如下方法控制： (1)无人车的图像采集系统采集图像，对采集的图像进行去噪处理后通过路径边缘点 做最优路径规划； (2)对无人车组进行行程控制，使无人车在规划的路径通道内行进； (3)对行程中的无人车组进行姿态监控； (4)重复步骤(2)-(3)直到无人车组停止工作为止； 其特征在于，所述步骤(1)包括如下步骤： (1.1)图像采集去噪： 无人车组通过图像采集系统对路径所处环境进行三维图像采集，对采集的图像进行高 斯滤波处理； (1.2)对图像中道路进行边缘检测： 对图像中每个像素点周围的邻点灰度值进行Sobel算子计算，通过采集图像所取的亮 度选择阈值τ，当 f ＝(f(a-1，b-1)+2f(a-1，b)+f(a-1，b+1))-(f(a+1，b+1)+2f(a-1，b)+f(a+1，b+1))， x f ＝(f(a-1，b-1)+2f(a，b-1)+f(a+1，b-1))-(f(a-1，b-1)+2f(a，b-1)+f(a+1，b-1))， y 当So(a，b)＞τ时，图像中点(a，b)为边缘点，a、b为边缘点坐标，f为灰度值； (1.3)依据边缘点的路径规划： 无人车组云控制系统采集边缘点信息，通过边缘点构建出路径通道，设无人车的图像 采集系统与距离传感器的与水平方向上的夹角为θ，距离传感器返回的数据为l ，无人车的 a a 高度传感器的测量值为z＇，水平方向参考系下的坐标为D ＝(x ，y ，z′)＝(1 ×cosθ，l ×