全智能控制讲稿一级倒立摆模糊控制.pptVIP

级倒立摆的模糊控制 立题背景 倒立摆( Inverted Pendulum)是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使 量、强耦合的非最小相位系统,是 上、支点在下控制问 题的扣 倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题倒立摆系统通常用来 检验控制策略的效 外学者的 过程 关键问题,如 性问题、随动问题以及跟踪问题等都 倒立摆为例加以研究。 本文围绕一级倒立摆系统,采用模糊控制理论研究了倒立摆的控制系 仿真问题。仿真的成功证明了本文设计的模糊控制器有很好 的稳定性 □ 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动,保持摆杆平衡。电机 编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置(线位移和角位移) 导轨截面成H型,小车在轨道上可以自由滑动,其在轨道上的有效运行 长度为1米。轨道两端装有电气限位开关,以防止因意外失控而撞坏机 构。以摆角θ、角速度θ、小车位移x、加速度x为系统状态变量,Y为 输出,F为输入以摆角θ、角速度θ、小车位移x、加速度x为系统状态 变量,Y为输出,F为输入。 即X Y x3x 由线性化后运动方程组得 x1=0=x2 (M +m)g M nzg =y=4 x4′=X=-2x1 M 故空间状态方程如下: M+ 1 x3”|0 其中,M=1kg,m=01kg,=1m,g=10m/s 立题方案 应立摆系统是一个比较复杂的不稳定、多变量、带有非线 性和强耦合特性的高阶机械系统,它的稳定控制是 控制理论应 个典型范例。早在上个 年代,国外就丌始了倒立摆的研究,我国学者也从 80年代初开始倒立摆系统的研究 19664 chafer和 cannon就应用 bang-bang控制理论,将一个曲轴稳 实现了单级倒立摆的 0 前,倒立摆的控制方法可分如下几类 (1)线性理论控制方法 将倒立摆系统的非线性模 处理获得系练在出衡畜 模型较复 以及多级倒立摆)线性系统 法的局限性就十分明显 (2)预测控制和变结构控制方法 由于线性控制理论与侄 间的矛盾使人们意 位置控制到滑动曲面 然保持系统的稳定性和鲁 由于控制方法复杂,成本也高,不易在快速变 上实时实现 (3)智能控制方法 在倒立摆系统中用到的智能控制方法主要有神经网终控制、模糊控制 仿人智能 A.扎德( Zadeh)教 时变及 面显示了极大的优 倒立摆的非线性、多变量、强耦 本文选择模糊控制器控制 方案 目 Mamda模 多输入多输出(MIo 的耦合亻 模糊控制器带来 而模糊模型可以显著减少模糊语言变量和隐含条件何的数目,而且便 多输入多 sUgeno SImulink 采用最为广泛的PID控制 PID参数整 据PID 组初始PID参数开始反复试凑,直至获得 满意的控制效果 方案三:由倒立摆系统数学模型,倒立摆系统是一个具有两输出变量 的不稳定系统,按照传统模糊控制设计 个两输入的模 糊控制器不可能实现对输岀变量摆角和小车位移的控制,得需 要一个四输入的模糊控制器。对于多变量模糊控制」 可能的控制规则数 j入变量数的指数,但模糊规则的建 给系统的设计带来了很大难度,为此,本系统 糊控制器控制策略。采用 Mandan模糊模型,分别设计角度和 位移模糊控制器。 模糊控制器是按一定的语言规则进行工作的,而这些控制规则是 立在总结操作员 且大多数模糊逻辑 采用 Mandan极大极 模糊PID的模糊规则太 较为复杂。综上,本文采用 控制器设计 模糊控制理论是建立在模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理 糊控制是 己经成为智能控制 重要而有效的形式。模糊控制是通过模拟人脑的模糊思维方法, 而实现被控系统的控制的。模糊控制器和模糊控制规则是设 的核心环节 模糊控制器由4部分组成:模糊化、知识库、模糊推理、清晰化。图4 L表示了模糊控制器的基本结构。图中,R为系统设定值(精确量);ee 分别为系统误差与误差变化率(精确量);言E,和E分别为反映系统误差 与误差变化的语言变量的模糊集合(模糊量):u为模糊控制器输出的控 制作用(精确量):y为系统输出(精确量) y制 控制 Fuzzy 被控 d/dike 化算法判决过程 本系统采用双闭环的模糊控制器控制,分别设计角度和位移模糊控制 器。图 eσ,ec1分别为倒立摆的摆角偏差和摆角偏 金程推为角度模糊控制器的输入,分别为倒立摆的位移偏 作为位移模糊控制器的输入 阶段先控制摆杆摆角的平衡 当输出量摆角|p|≥5 控制量u=u1,当摆杆接近平衡范围时系统进入第 阶段,即输出量摆角 时,控制量u=au1=(1-a) 渐将输出量位移控制在平衡点 角度模糊控制器 位移模糊控制器1-a卜倒立摆 4.1角度模糊控制器 Ns「E「 PS PM PB NBNBNBNBNBNB NM PB NM NB NB NB NB NM ZE PB NS NBNBNB N