关于Step7和KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结精编版.pptVIP

Automobile production 明珞装音 E AUTO-ERUI PMENT Step7与KUKA机器人外部自动启动 配置总结 车工业设备专家 Auto Industry Equipment Specialist  框架内容 Y明瑶禁蚤 技术经验总结 标准化总结 后续改造注意事项  技术经验总结 Y明瑶禁蚤 硬件图纸设计/选型 软件设计/调试 机器人示教调试 电气安装  明珞装 背景 MIND AUTOEOUIPMENT 在GF2菲亚特项目软件设计中,关于KUKA机器人和西门子Step7编程软件的外部自动运行控制 先前我们没有一个完善的总结,在每次项目调试中,我们依然需要花很多时间去搞清楚KUKA机器 人外部自动启动的原理,因此为了后续项目能够对KUKA外部自动启动的原理有个更清晰的理解, 特此以GF2项目软件调试经验做一个介绍和说明 关键词 Step7 PLC KUKA KRC Profinet Profisafe 机器人 试教器 输入 输出  明珞装 目录 MIND AUTOEOUIPMENT 按[信号定义说明 机器人外部运行控制接口配置 机器人外部自动启动O信号配置 机器人外部自动启动时序 )机器人程序配置 PLc程序-机器人控制功能块配置  接口信号定义说明 明珞装 MIND AUTOEOUIPMENT 配置外部PLC与机器人自动启动信号之前,我们需要先了解PC与机器人有哪些接口信号,这些信 号都有哪些作用,接口信号的控制原理。 SSTOPMESS GNO REQ APPL RUN SALARM STO SUSER SAF SIO ACTCONF(EXT) SPRO_ACT PGNO/PGNO]PARITY PGNO VALID SEXT START SMOVE_ENABLE SCONF_MESS SDRIVES ON SDRIVES OFF 外部自动运行接口O信号概览  接口信号定义说明 明珞装 MIND AUTOEOUIPMENT 通过外部PLC对机器人自动运行进程进行控制,其控制原理是:外部PLC通过外部自动运行接口向 杋器人控制系统发出机器人进程的相关信号(如:运行许可、故障确认、程序启动等),机器人控制 系统向外部PLC系统发送有关运行状态和故障状态的信息 接口信号说明 PGNO TYPE.程序号类型 此变量定了以何神格式来读取P以C传送的在子销号,读格式有:二赶制数值、BCD、N远1”,我们的是以BCD生(二进润)责取PLC序号 ■ PGNO LENGTH程序号长度 此变量确定了上級控制系统传运物程序泻号的包宽 ■ PGNO PARITY-程序号的奇偶位 PGNO VALID程序号有效 ■ PGNO VALID-程序号有效 EXT STAR外后动设定了该入后,输入轮出按口后时将目动或维续一个左字(一段为 CELL SRC,该信号是个脉上升沿 该信号通过PLC的外邻控制运行安全和报警联镇对书器人巨动器能控崑 ■ CONF MESS-确认信息提示 使铊,当故原刘排除后,PLC将窀认器人改应信 ■ DRIVES_0N-驱动装置接通 道过该信号给机器人词康平动上词康旦,该信号知发至少持续20毫秒的上升沾,直到动使能上了反蒙回来去断开该忙出控削。 DRIVES0FF驱动装置关闭 该信号在安全回路、按口正常时为号:PLC节知发了会关断机器人果动装,该信号发至少持续20毫秒下降活。  接口信号定义说明 Y明瑶禁蚤 接口信号说明 KRC4 PLC ■ ALARM STOP-紧急停止 USER SAF-操作人员防护装置/防护门 停下知发时,会发一个技警停机控制信号 信号在外部自动模式防护装置(安全门、卷育门冫被犯的机器 PERI RDY-影动装置准备就笔 人会发日计个月产安全停止控判信亏 ■ STOPMESS-停止信息 该世信号机器人控制系统来设定,以向PC显示现了一条要求(Hod机器人的信提示,(例如:紧急上按建,运行于通或桑作人员防护 3下外部动式开上单入别到0A7为RE(以05)第,输击线原要表外O号 ACTCONF-外部自动运行激活 PRO ACT程序激后/正在运行 器人程序启动运行后,始终给该若贩值 PGNO_REQ程序号间询 机器人发巳对PLC字号请求 ■ APPL RUN-用程序在运行中 发告知PLC用程字已被技 IN_HOME.机器人位于起始位置(HONE) 只要机器人位于作理设定的轨返上,此信号被购值  二、机器人外部运行控制接口配置 明珞装 MIND AUTOEOUIPM