多自由系统振动之三频率方程零根与重根情形之四受迫振动之五有阻尼.pptVIP

多自由度系统振动 教学内容 多自由度系统的动力学方程 ·多自由度系统的自由振动 ·频率方程的零根和重根情形 多自由度系统的受迫振动 有阻尼的多自由度系统 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 频率方程的零根和重根情形 回顾: k2 m, H m2 m (1)两个例子 系统存在刚体运动,此时柔度矩 阵F不存在,刚度矩阵奇异 (2)多自由度系统的自由振动 Q=0 刚度矩阵半正定,K金O原统为半正定系统,此时存在f(t )=at+b的刚体模态。 即本节将讨论的零固有频率的情形 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 对于n自由度系统:M烨+KX=0X∈R 广义特征值问题:(K-m2M)p=0 中有非零解的充要条件:K-o2M=0 若O=0必有:K=0 结论:K为奇异矩阵是零固有频率存在的充要条件,满足此条 件时系统的刚度矩阵K是半正定的。 Kφ=0 说明当半正定系统按刚体振型运动时,不发生弹性变形,因此 不产生弹性恢复力。 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 假定系统中a1=0 相应的主坐标方程:m2n+kpx1=0 必 积分,得:xn1=at+ba、b由初始条件决定 表明此主振动为随时间匀速增大的刚体位移 系统的刚体自由度可以利用模态的正交性条件消除 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 设为零固有频率对应的刚体位移模态 正交性条件φMφ=0(≠j要求:φM中0=0(i=2~n) 其中,φ(i=2~n系统的除刚体位移之外的其它模态 设xm(=2~m为与φ(=2~n)所对应的主坐标 右乘x:φ M中xn=0(i=2~n) 令:X=∑φx系统消除刚体位移后的自由振动 可得约束条件:Mx=0 利用此约束条件可消去系统的一个自由度,得到不含刚体位移的 缩减系统,缩减系统的刚度矩阵是非奇异的。 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 例:教材P100习题414(不考虑阶梯力的作用) mHw mHm 初始条件:X0=[00008=[00求系统响应 解:方法一「m000雌「1-1001x 动力方程 0m00蠍 2-102=0M4KX=0 龄|0-12-1 000m嫁 00 奇异矩阵 固有频率 Q2=0∞2=(2-√2) k O2=2 (2 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 模态矩阵 正则模态 1-(1-√2)-1-(1+√2) (1-√2 令 13: x*x+1XN=0 X,=[xvI XN2 XN3 xnAI 展开,得:+O2xM=0(=1~4) 初始条件:X(O)=X=[0000 X(O=8=Ⅶm×1010了 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 救+AXN=0数+2xN=0(=1~4) X(O)=更X。=[0000(O)==Ⅶm×1010 = 2 在正则坐标中分两种情况求解 (1)i=1时 0 运动方程:1=0解 xNI =at+b 初始条件:x1(0)=01(0)=√mx得:a=v m×vb=0 所以 :xM1=Vm×pt (2)i≠1时 xMi=xN(o)cos @,t+ sin ot =2,3,4 代入初始条件,可求得: 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 在正则模态中的响应 √m×vtxx2=0x3 SIn a 写成矩阵 =[xM Xm? xN xNa]=vmy[t sin a,t o 原物理空间的自由振动响应 t+—smn2t sin, X=④XN t-—smnO2t t In a 多自由度系统振动/频率方程的零根和重根情形 解: k 方法二:利用约束条件-o0 ●0 m000趣1「1 0m00蠍 00m0趣0 000m0 奇异矩阵 代入约束条件:x1+x2+x3+x4=0x=-x2-x3-x4 R2 代入方程,并整理:0m0趣+-12-1x=0 00 4 非奇异矩阵 OMX =0