机械工程控制基础第五章.pdfVIP

第五章 简介： 本章介绍了单输入单输出控制系统稳定性的定义及其判定依据。 对于 不同的系统， 稳定性的定义不同。 系统的稳定性指标是控制系统设计 过程中需要考虑的众多性能指标中最重要的指标， 不稳定的系统是无 法使用的。主要包括赫尔维茨判据、劳斯判据、幅角原理、奈奎斯特 稳定性判据等概念。 重点是赫尔维茨稳定性判据和劳斯稳定性判据及 其在系统分析中的应用。 难点是应用复变函数的幅角原理推导奈奎斯 特稳定性判据和对稳定裕度的理解。 随堂测试： 一、 知识点名称 1：控制系统稳定性的基本概念 1.是保证控制系统正常工作的先决条件。（） A ．稳定性 B ．快速性 C．准确性 D ．连续性 正确答案： A 解析：不稳定的系统是无法使用的。 2.是控制系统最重要的性能指标。 （） A ．稳定性 B ．快速性 C．准确性 D ．连续性 正确答案： A 解析：稳定性是控制系统最重要的性能指标 知识点名称 2 ：单输入单输出控制系统稳定的条件 1. 单输入单输出控制系统稳定的条件为（） A 特征方程根具有副实部 B 特征方程根具有副实部 C 极点位于复平面的右半部 D 极点位于虚轴上 正确答案： A 解析：单输入单输出控制系统稳定的充分必要条件为特征方程根全部 具有副实部 K 2.某单位反馈系统的开环传递函数为 G S ,则该系统稳定的 K S S K 值范围为（） A.K0 B.K1 C. 0K10 D K-1 正确答案： A 解析：其特征方程为 s2 ks k 0 ，根据二阶螺丝准则和朱里准则， 该系统稳定条件为 1 0; k 0; k 0 ；所以的 K 的取值范围为 K0 知识点名称 3 ：赫尔维茨稳定性判据 1.赫尔维茨矩阵的各项主子式行列式的值全部为正，是线性系统稳定 的条件。 （） A. 充分 B 必要 C 充要 D 即不充分也不必要 正确答案： C 解析：线性系统稳定的充要条件赫尔维茨矩阵的各项主子式行列式的 值全部为正 . 2.如果满足主子式前提下，若所有次顺序赫尔维茨矩阵的主子式为正， 则所有次顺序赫尔维茨矩阵的主子式为正。 （） A ai 0,奇，奇 B ai 0, 奇，偶 C ai 0, 偶，偶 D ai 0,奇，偶 正确答案： B 解析：如果满足 ai 0 条件，若所有奇次顺序赫尔维茨矩阵的主子式 为正，则所有偶次顺序赫尔维茨矩阵的主子式必为正；反之亦然。 知识点名称 4 ：劳斯稳定性判 1. 将 线 性 定 常 单 输 入 单 输 出 方 程 写 成 n n 1 所有系数均为实数。 则 D S a s a s a s a 0 ,a 0 n n 1 1 0 n 方程各项系数的符号一致与方程各项系数非 0 是这个方程的根没有 正实部的条件。 A. 充分 B 必要 C 充要 D 即不充分也不必要 正确答案： B