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第五章 动力学 5.1 引言 本章介绍并联机器的动力学，内容包括动力学模型的建立和求解。机器人动力学模型的 重要性主要体现在以下三个方面： 1. 仿真。动力学模型是进行机器运动仿真的基础，事先设定操作环境和机器状态，例 如负载性质和末端执行器的运动状态，通过动力学模型计算机器的内部状态和运 动特性。通过仿真，可在实际建造之前，定量估计机器的各种性能指标。 2. 控制。为了在高速运动中获得很高的轨迹跟踪精度，大部分先进的控制系统都采用 了基于动力学模型的控制策略，利用动力学模型来计算完成一个理想轨迹所需的 关节驱动力和力矩。 3. 设计。动力学分析可以提供控制机器所需的关节力和力矩，这些数据对于在设计阶 段确定构件、轴承和驱动器的类型和尺寸非常重要。 与运动学和静力学研究类似，动力学问题可分为两类：正向动力学问题（direct dynamics ） 和逆向动力学问题（inverse dynamics ）。正向动力学研究解决机器末端执行器对于不同关节 力或力矩的反应，也就是，给定关节力和力矩，求解机器终端的运动和力。逆向动力学是计 算能够产生理想终端轨迹的关节驱动力和力矩，也就是，给定机器末端执行器的运动规律， 求解各关节上应施加的力或力矩。正向动力学求解一般用于计算机仿真；而逆向动力学求解 则多用于机器的控制，因此逆向动力学计算的实时性非常重要。目前，研究和开发适合实时 控制的动力学模型是提高并联机器性能的一项重要关键技术。由于这部分内容更多地与控制 的策略和方法有关，将在下一章介绍，本章只介绍常用的动力学模型建立方法。 建立动力学模型最常用的方法是牛顿欧拉法和拉格郎日法。前者对机械系统中的每个构 件分别列出牛顿方程和欧拉方程，构成一组包含所有构件作用力和约束力的方程，然后，通 过各构件之间的几何和运动约束关系，将方程中的约束力消掉。后者应用拉格郎日运动方程， 模型建立过程中不包含约束力，方程数目较少。因此，当我们需要知道各关节内力时，使用 牛顿欧拉方程比较适合。反之，应用拉格郎日方程更加简单。 与串联机器相比，由于机构中存在多个闭环运动链，并联机器的动力学分析通常更加复 杂，但牛顿欧拉方法和拉格朗日方法仍是最常用的建模方法。基于虚功原理的方法在并联机 器动力学分析中也得到了很好的应用，被认为是效率最高的方法，本章也将介绍这种方法。 在本章，我们首先介绍机器人动力学研究的基础理论和方法，着重介绍串并机器均广泛 使用的牛顿欧拉方法和拉格朗日方法；在随后的三部分中，分别介绍用于并联机器动力学分 析的牛顿欧拉方法、基于虚功原理的方法和拉格朗日方法，并针对不同结构的实际机器，对 动力学模型的建立和求解进行阐述。 1 5.2 动力学分析基础 本节介绍机器人动力学分析的一些基础知识，内容包括：物体的惯性、动量和动量矩、 动能等概念，牛顿欧拉方法和拉格朗日方法，以及这两种方法在机器人分析中的应用。 5.2.1 物体的惯性度量 惯性是物体抵抗外力，保持自身运动状态的一种属性。当物体处于平动状态时，根据牛 顿第二定律 f ma mv (5.1) m a 当外力f 给定时，物体质量 与反映其运动状态变化的物理量 － 加速度 成反比，也就 是说，质量抑制了运动状态的改变。因此，质量是物体运动惯性的一种度量。 当物体绕定轴i 转动时， n I ω (5.2) i